ROS初识（一）------- 工作空间

1、创建工作目录

方法一：使用鼠标右键之间创建工作空间catkin_ws，然后在该目录底下创建src文件夹

方法二：使用命令行创建

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

2、创建工作空间

首先要进入到src目录

$ cd ~/catkin_ws/src

创建工作空间

$ catkin_init_workspace

创建完成后，在src中会多出一个CMakeLists.txt文件

3、编译工作空间

首先进入到catkin_ws目录

$ cd ..

编译工作空间

$ catkin_make

注意：所有catkin_make的操作都要工作目录的根目录下完成，也就是在catkin_ws文件夹下

创建完成后，会有如下界面

同时会在根目录下生成build和devel两个文件夹，其中build会存放编译过程中的中间文件，devel会存放编译生成的可执行文件

4、设置环境变量

目的是让操作系统知道ROS的功能包在哪个位置，路径就需要在环境变量中设置

$ source devel/setup.bash

该操作只能在当前终端下生效，如果想在所有终端下环境变量都生效，则需要编辑.bashrc文件

首先进入./bashrc

$ vi ~/.bashrc

然后在文档最后一行添加环境变量

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如.bashrc打开后下图所示

最后将当前的配置在当前终端当中生效

$ source ~/.bashrc

可以打开多个终端，查看一下环境变量是否一致

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

会有类似下图的显示

第一个路径为工作空间的路径，第二个为安装完成之后默认的工作空间目录（不知道为什么我的会有三个路径）

5、创建功能包

创建功能包的命令为：

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1][depend2][depend3]

其中第一个参数为创建功能包命令，第二个为功能包的名字，后面为创建给功能包所需要的依赖

首先进入src目录

$ cd src

然后创建learning_communication功能包

$ catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

std_msgs为ros为我们已经定义好的标准的数据结构，rospy为ros为我们定义的python结构，roscpp为ros为我们定义好的c++的结构

编译完成后src目录下会有一个learning_communication文件夹

打开learning_communication文件夹

src文件里面放置具体功能包里的代码，include会放置头文件，CMakeLists.txt放置如何去编译的编译选项，package.xml放置描述功能包的具体信息

6、编译功能包

首先回到catkin_ws文件

$ cd ..

然后编译

$ catkin_make

编译完成后显示