ros Catkin工作空间

安装tree，图形化显示文件结构

~$ sudo apt install tree

 创建Ros工作空间：

$ mkdir -p catkin_ws/src # 创建文件　　
$ cd catkin_ws/          # 进入工作空间
$ tree                   # 显示catkin_ws下文件
$ catkin_make            # 初始化工作空间
$ tree                   # 再次查看
$ tree -L 1              # 只看目录下的一级目录

PS：平时只用到 SRC

 

$ cd src
$ ls

SRC下创建package

$ catkin_create_pkg test1         # test1  包名
$ tree

$ catkin_create_pkg test2 roscpp rospy std_msgs nav_msgs   # 创建包和依赖项
$ tree

 

到github网址下下载包（https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners）

（在src目录下）

1. 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

2.安装教学包所需的依赖（所需要的依赖 定义在每个package下的package.xml文件里的built depend   run depend   ）

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

3.编译并刷新环境

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  #刷新坏境
~$ rospack list | grep catkin_ws

ps：记得source工作空间下的setup.bash文件，这样，系统才知道到哪里去找我们写的package

~$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc    
# 把这句话写到.bashrc文件里，再打开其他terminal，package还是能找到的    
~$ vi .bashrc                # 查看这个文件

PS:不source的情况（这些路径并不在catkin_ws下）：

~/catkin_ws$ rospack list        # 查看 系统 上有哪些 ros package

对输出结果做管道操作：

~/catkin_ws$ rospack list | grep catkin_ws    # grep 查找文件里catkin_ws 关键词  

执行命令后，没有输出，说明工作空间里没有ros package

 

常见的命令：

~$ rospack find test2       # 定位某一个包的路径

~$ rosls topic_demo/         # 查看topic_demo这个包下有哪些文件

~$ rosed topic_demo CMakeLists.txt     # 定位包里某个文件,显示文件内容

~$ roscd robot_sim_demo/      # cd到一些package功能包底下  高效

 

 

 

编译：

$ cd ~/catkin_ws #回到工作空间,catkin_make必须在工作空间下执行
$ catkin_make #开始编译
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #刷新坏境