ROS开发(一)创建工作空间

ROS开发(一)

• 创建工空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace 

• 编译

回到创建项目文件夹的根目录,即是:catki_ws

catkin_make

编译完后回有如下的三个文件夹,

这还没有编译完成,还缺install这两个文件夹,需要输入如下命令

catkin_make install 

编译完成后会出现下面这几个文件夹

• 创建功能包
  命令:catkin_create_pkg <package_name> [depend1
  ] [depend2] [depend3] 第一个参数是功能包的命名,后面三个参数的是依赖项

 cd src
 catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

看到如图的显示就说明创建成功了

看一下src文件夹就会出现刚刚创建的test_pkg的功能包

然后有回到项目根目录进行catkin_make就会看到编译之前创建的test_pkg功能包

接着source一下

 source devel/setup.bash 
 echo $ROS_PACKAGE_PATH