eclipse 搭建 ROS 工作空间

文章目录

• 目的
• 环境
• 步骤：
• 参考

目的

在 Eclipse 上搭建 Ros 开发环境

环境

ubuntu18.04 
Eclipse IDE for C/C++ Developers (includes Incubating components) Version: 2020-09 (4.17.0) 
ROS2 melodic

步骤：

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

创建工作包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg base_controller std_msgs rospy roscpp

利用catkin_make命令，建立一个eclipse的项目

cd ~/catkin_ws
catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"
awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

导入项目

启动软件 Eclipse，选择工作空间->Launch，选择File --> Import --> General --> Existing Projects into Workspace->next->Select root directory: ->Finish

创建代码文件

右键上图 src->new->source file->Source file: 填入hello.cpp

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char **argv) {

    ros::init(argc, argv, "hello");    

    ros::NodeHandle nh;    

    ros::Rate loop_rate(10);    

    int count = 0;    

    while (ros::ok()) {

        ROS_INFO_STREAM("hello world" << count);        

        ros::spinOnce(); // Allow ROS to process incoming messages        

        loop_rate.sleep(); // Sleep for the rest of the cycle        

        count++;

    }

 return 0; 

}

# 在 CMakeLists.txt 中的 ## Bulid ## 部分添加 

## Declare a cpp executable

add_executable(hello src/hello.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against

target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

加入环境变量

终端中输入：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
可借助 echo $ROS_PACKAGE_PATH 查看环境变量中是否存在：/home/fei/catkin_ws/src

编译节点

快捷键：ctrl+b    

在Eclipse中运行节点

Run --> Run configurations --> 双击：C/C++ Application->进入 bulid Configuration->C/C++Application: 键入 /home/fei/catkin_ws/devel/lib/base_controller/hello
进入 Environment 页面->Add-> 终端中键入：echo $LD_LIBRARY_PATH，得到路径 -> 将路径输入如下图中的环境变量（古月居书中让输入环境变量：ROS_ROOT、ROS_MASTER_URI，但是发现没有也没影响） -> Apply -> 终端中键入 roscore -> Run -> 程序开始运行：如下图

Console 窗口中显示乱码( ROS输出编码和Eclipse控制窗口编码不同)

安装ANSI escape sequences插件:
help->Install New Software->点击 Add -> 输入：ANSI escape sequences；http://www.mihai-nita.net/eclipse ->Finish

调试程序

参考

https://jingyan.baidu.com/article/08b6a59199a3a714a80922ae.html
《ROS机器人开发实践（机器人设计与制作）》- 古月居