[ros2学习]-Client Libraries - 创建工作空间
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前言
主要学习怎么使用客户端库来实现自己的功能，主要介绍C++ 和python 两种，其他的我不太会。。
因为卡面发现dashing版本有很多命令不能用，我这边切eloquent来学习
目前ros2 支持的库有以下这么多
- rosidl_generator_java - 生成java的ros接口.
- rosidl_generator_objc - 生成 Objective C 的ros接口.
- rosidl_generator_cpp - 生成c++ 的ros 接口.
- rosidl_generator_c - 生成C 的ros接口
- rosidl - 提供ROS IDL（.msg）定义和代码生成的包。
- rosidl_dds - 生成ROS接口的dds接口.
基于ros_tutorials 学习 ，可以从以下几个网站学习
创建工作空间
① 背景
工作区是-个包含ROS 2包的目录。在使用ROS 2之前，必须在要使用的终端安装ros2的安装工作区（通过 source your_ws/install/setup.bash）。这样就可以使用ROS2 自带的软件包。
可以自己创建自定义的工作空间，官方推荐，可以创建一个底层工作空间，和业务工作空间，底层包含所有业务的依赖，也就是模块化
② 前提
已经有的不用重复安装
- 安装ros2
- 安装colcon
sudo apt install python3-colcon-common-extensions - 安装git
sudo apt install git - 安装小乌龟
sudo apt install ros-<distro>-turtlesim - 安装rosdep
sudo apt-get install python-rosdep - 基本的linux 命令，不会的这里查http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/
- 文本编辑器，我这边
C++用的Clion,python用的pycharm
③ 任务
Ⅰ安装ros 2 环境
安装ros2 的环境，通过source
在终端执行：
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
例子：
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
推荐写入启动文件.bashrc里，这样就不用敲了，也不会忘记
echo "source /opt/ros/eloquent/setup.bash" >> ~/.bashrc
Ⅱ 创建文件夹
每个工作空间搞一个文件夹就行，最好名字显义
官方用的dev_ws 代表development workspace
mkdir dev_ws
mkdir dev_ws/src
cd dev_ws/src
自己的包就搞到src下面去就行
Ⅲ clone 教程代码
在dev_ws/src路径下执行命令：git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b eloquent-devel
下面这个样子就是下载好了
Ⅳ 解决依赖
以后自己使用别人的包的时候，也是这个解决依赖问题的
在~/dev_ws 路径下执行 sudo rosdep install -i --from-path src --rosdistro eloquent -y
报错的话，按照要求操作就行
sudo rosdep init
rosdep update
init 老是失败的话，自己想办法吧，网不好
Ⅴ 用colcon 编译
在~/dev_ws路径下执行编译，命令是这个colcon build
colcon build的其他有用参数：
-
--packages-up-to生成所需的包及其所有依赖项，但不是整个工作区（节省时间） -
--symlink-install避免了每次调整python脚本时都需要重新构建 -
--event-handlersconsole_direct+ 在生成时显示控制台输出
Ⅵ 安装自定义工作空间
默认 安装路径的setup.bash 是自动执行的，所以我们只需要执行dev_ws 下面的setup.bash
可以通过两种方式执行
. install/local_setup.bashsource install/local_setup.bash
自定义的工作空间的同名包会覆盖安装路径下的，这个看下研究下setup.bash 就知道了
Ⅶ 修改覆盖成
修改 ~/dev_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src/turtle_frame.cpp 52行，改成setWindowTitle("MyTurtleSim")
然后编译运行
所以环境不一样，执行的结果也不一样，左边是没有执行安装覆盖层的，右边是安装了的
④ 总结
在本教程中，您将主要的ROS 2发行版安装作为基础，并通过在新工作区中克隆和构建软件包来创建了覆盖层（自定义咯）。如您在修改过的turtlesim中所看到的，覆盖层位于路径的前面，并且优先于底层（/opt/ros）。
建议使用覆盖层来处理少量软件包，因此您不必将所有内容都放在同一工作区中，而不必在每编译都很费时间。