ROS中工作空间的建立

早在今年七月份就接触了ROS，当时磕磕绊绊的建立工作空间尤其是配置环境变量那部分。
近日重新在新电脑下面安装ROS，跑一下orb_slam2，vins等，发现工作空间建立已经生疏了，特写一篇记录一下，以备日后之需,且每次都有新发现。
步骤如下
第一步 创建工作空间：
（1）此行命令的目的是建立catkin_ws文件夹，并在catkin_ws文件夹里建立src文件夹
（2）
进入catkin_ws/src文件夹并打开终端

（3）
这个命令的目的是在src文件夹内生成CMakelists.txt
第二步 编译工作空间
（1）

在工作空间根目录下打开终端
（2）
输入如下命令

$ catkin_make

可见生成 build和devel两个文件夹
（3）设置环境变量

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

第一个命令是刷新环境变量，第二步是打印环境变量，可见我们已经成功设制了环境变量，但这种方法有一个问题，每次打开新终端都得重新source一次，见下图中，新开终端，就没打印工作空间那个路径

那我们就在bash文件里手动把路径添加进去，添加完再source一下，以后就不用每次都source了

首先在终端中输入
$ gedit ~/.bashrc
在配置文件中加入这样一条语句

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

至此ROS工作空间建立完毕

2019.2.13于辽宁省抚顺市