ROS学习笔记(一)(ROS的kinetic版本的安装)

一、安装ROS系统
使用环境是UBUNTU16.04的官方镜像，下载网址是：https://pan.baidu.com/s/1GnvKaHol4dDfKdPJKtweww

1.先选择ROS的软件源，这里我们选择的是中山大学的镜像源，在终端中输入指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc)main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.然后使用如下命令添加密匙：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.然后我们更新一下软件源，使之前修改的软件源得到更新，输入指令：

sudo apt-get update

4.我们这里为了后面的使用方便直接安装完整版的的ROS，输入指令：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.然后我们可以根据需求来安装独立功能包，指令中的PACKAGE为需要安装的功能包名，

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-PACKAGE

6.然后我们初始化rosdep工具，直接输入以下两条命令：

sudo rosdep init

rosdep update

7.然后我们设置环境变量，UBUNTU中环境变量默认使用的终端是bash，我们输入以下指令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

现在我们已经初步完成ROS系统的安装了，我们最后再安装一个我们可能会用到的开发工具：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到这里我们已经完成ROS的安装，第一部分笔记就到这里