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ROS Melodic 版本安装+讲ROS的源设置为国内的源

程序员文章站 2022-07-14 15:33:57
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ROS Melodic 版本安装+讲ROS的源设置为国内的源


前面把Xavier的源改为国内的了,更新了一下软件,感觉速度还可以,接下装ROS的时候就感觉比较慢,应为ROS的源和刚开改的源就没什么关系,一个是系统软件的另外一个是ROS软件的。下面讲一下Ubuntu 18.04里面ROS Melodic版本用国内源的安装办法,教程同样使用与X86平台的ARM平台。

添加ROS源

这一步添加官网的源的操作是这样的

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

但是官网的源比较慢,国内有中科大和清华的ROS源可以用。
如果要用清华的源用下面的命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果要用中科大的源用下面的命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上面的三个命令选择你认为好的一个源执行一遍就可以了,个人推荐用清华的源。
如果已经添加过源了想要换源的话,执行上面对应源的命令就可以给ROS换源,这个操作一般适用与已经安装好ROS后想还源的朋友们。

下载秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

这一步一定要成功,不然后面更新的时候会报错,如果这一直无法下载可以试一下下面这个命令。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

两个命令效果是一样的选择一个执行就可以,唯一不一样的地方是下载秘钥的不一样,如果一个失败了多次尝试还不行就换另外一个命令试一下。

安装ROS

首先更新一下

sudo apt update

更新完毕过后就可以开始装ROS了,这一步有下面三个选项根据自己的需求进行选择。

  1. Desktop-Full
    包含了 : ROS, rqt, rviz, , 2D/3D 仿真 and 2D/3D 感知等,比较的全面,个人的PC、笔记本上一般就装这个,不然很多的库再在开发过程当中就会提示缺失。
    sudo apt install ros-melodic-desktop-full
    
  2. Desktop
    这也是一个桌面版本,但是相对来说不是很全 只包含了ROS, rqt, rviz和其他一些常用的库。对ros需求不是很大的朋友可以装这个版本。
    sudo apt install ros-melodic-desktop
    
  3. ROS-Base
    这个版本就只包含了一些ROS的基本的东西,没有GUI工具,机载处理器推荐安装这个,比较省空间
    sudo apt install ros-melodic-ros-base
    

接下来就等待安装完成,如果换了国内源的话,就会下载的很快。

初始化rosdep

在正式的使用ROS之前还需要进行一些操作。

sudo rosdep init
rosdep update

在第二步的时候出错可以查看我之前的博客。链接

配置环境变量

为了方便以后使用对环境变量进行一下配置。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

完成

接下了我们安装一些常用的工具就可以正常开始使用ROS了。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
相关标签: ros安装