ros机器人学习 --- ORB_SLAM的安装与使用

ubuntu — ORB_SLAM2包的安装及简单使用

一、安装Pangolin

1、安装下载和编译工具

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install g++

2、安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

 sudo apt-get install libpython2.7-dev

3、安装Pangolin

3.1 从GitHub上下载包

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

3.2 进入下载好的包并创建build文件夹

cd Pangolin

mkdir build

cd build

3.3 配置编译

cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..

3.4 编译配置文件

sudo make -j8

二、安装OpenCV

由于我已经安装好了OpenCV，所以这里只给出了步骤，具体操作可见参考链接

OpenCV的安装：https://blog.csdn.net/qq_42451251/article/details/105565305

1、OpenCV下载

从OpenCV官网 https://opencv.org/releases/page/3/ 下载OpenCV3.4.1的sources版本，然后上传到ubuntu中

2、OpenCV的安装

2.1 解压OpenCV

在终端中使用 unzip opencv-3.4.1.zip 将OpenCV解压到当前文件夹

2.2 进入OpenCV

cd opencv-3.4.1

2.3 下载安装依赖库和编译工具cmake

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev 

3、创建编译文件夹，进行编译

mkdir my_build

cd my_build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

4、编译安装OpenCV

sudo make -j8
sudo make install

5、配置OpenCV

添加到路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在文件中添加末尾

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

使配置路径生效

sudo ldconfig 

配置环境变量

sudo gedit /etc/bash.bashrc 

在文件末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig

export PKG_CONFIG_PATH 

使配置生效

source /etc/bash.bashrc

更新数据

sudo updatedb

三、安装Eigen库

sudo apt-get install libeigen3-dev

四、安装ORB_SLAM2

1、下载ORB_SLAM2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

2、将下载的ORB_SLAM包放置到自己的工程的src中

3、ROS空间ORB_SLAM2的编译

3.1 进入ORB_SLAM2包

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2

3.2 修改权限

chmod +x build.sh

3.3 编译文件

./build.sh

4、ROS下ORB_SLAM的准备

4.1 修改文件权限

chmod +x build_ros.sh

4.2 添加环境变量，添加至文件末尾

gedit ~/.bashrc

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

4.3 编译文件

./build_ros.sh

五、安装usb_cam

1、下载usb_cam

1.1 将usb_cam下载到工作空间的src中

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

1.2 编译工作空间

cd ~/catkin_ws
ctakin_make

1.3 使功能包生效

source ./devel/setup.bash

1.4 创建usb_cam编译文件夹

cd src/usb_cam
mkdir build
cd build

1.5 编译

cmake ..

make -j8

1.6 修改usb_cam launch文件权限

1.7 连接笔记本的摄像头

1.8 新建一个终端，运行相机节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2、修改配置文件的相机节点

2.1 路径为：~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下的ros_mono.cc文件

2.2 将相机节点修改为usb_cam/image_raw

2.3 编译ORB_SLAM2下的build_ros.sh文件

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

六、ORB_SLAM2单目运行

1、下载TMU数据集

下载链接：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

2、TMU单目运行

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml home/no/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/

3、基于摄像头的单目运行

在终端中运行摄像头节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

调用摄像头运行ORB-SLAM2

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/no/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/no/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/105519029
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/105562061
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/105563648