欢迎您访问程序员文章站本站旨在为大家提供分享程序员计算机编程知识!
您现在的位置是: 首页

ROS学习小结——ROS的安装

程序员文章站 2022-07-14 22:16:42
...

一,前言

不同的ros版本对应不同的Ubuntu版本,不同的Ubuntu有虚拟机版本的要求,ros的版本不是越新越好的,新的版本对应版本的功能包可能没有出来,网上的教程也不够全面,所以需要选择合适的ros版本,下面将介绍两个目前常用的ros版本的安装学习。本教程只适用于虚拟机安装ros。安装ros的第一步需要安装虚拟机。

二,虚拟机的安装

本文选用安装VMware Workstation 15.5.2 Pro。该版本适用安装ubuntu16.04以及Ubuntu18.04。
下载地址为:
VMware Workstation15.5.2 Pro官网地址(直接点击转入)
该版本需要的**请自行百度。

三,ROS版本——Kinetic

ROS是开源的,是用于机器人的一种后操作系统,是依托Linux存在的次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能,包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。而Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统。

Kinetic对应的Ubuntu版本是16.04,所以首先需要在虚拟机上安装Ubuntu16.04。对应的镜像文件下载地址为:
Ubuntu16.04直接下载网址(直接点击转入)
安装****如下:
安装Ubuntu16.04****网址(直接点击转入)
本视频为古月大神发布,本人亲测有效虽然安装的是Ubuntu18.04,但是同样适用于Ubuntu16.04

3.1 Kinetic的安装

3.1.1配置您的Ubuntu存储库

配置Ubuntu存储库,以允许“受限”,“ Universe”和“ Multiverse”。具体在系统设置的软件与更新中。
ROS学习小结——ROS的安装
相关选择如下同时需要更换软件源,即图中下载自处,如图:
ROS学习小结——ROS的安装
ROS学习小结——ROS的安装
相关具体维基(直接点击转入)
建议用谷歌浏览器,可以翻译为中文。

3.1.2设置您的sources.list

设置计算机以接受来自package.ros.org的软件。
打开终端(快捷健:ctrl+alt+T)输入:
官方源:

sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ {lsb_release -sc)main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者中科大源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者清华的源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

建议选择国内的,下载速度会快点。

3.1.3 设置你的密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.1.4 更新软件包索引

sudo apt-get update

如果遇到更新不了的情况可以切换手机热点试一下

3.1.5安装桌面完整版

桌面完整版自动安装了:ROS,rqt,rviz,机器人通用库,2D / 3D模拟器,导航和2D / 3D感知( rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception)

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

3.1.6环境设置

每次启动新的shell时,如果将ROS环境变量自动添加到bash会话中,将很方便:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.1.7构建软件包的依赖关系

到目前为止,您已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。为了创建和管理您自己的ROS工作区,有各种工具和要求分别分发。例如,rosinstall是一个常用的命令行工具,使您可以通过一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。要安装此工具和其他依赖项以构建ROS软件包,请运行:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

附:在使用许多ROS工具之前,您需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖项,并且运行ROS中的某些核心组件是必需的。如果尚未安装rosdep,请执行以下操作。

sudo apt install python-rosdep

使用以下命令,可以初始化rosdep。(出现错误可以不是你安装错误,而是网络不好,建议刷新几次试一下,还不行,换源,切换手机热点试一下)

sudo rosdep init
rosdep update

3.2检测安装是否成功

最后检测一下安装是否成功吧
启动节点管理器

roscore

在新的终端运行节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

重新打开新的终端运行键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

点击运行键盘控制的终端,用键盘控制小乌龟的运动,看是否成功。
相关教程如下
官网安装教程(点击进入)
创客智造安装教程(点击进入)

四 ROS版本——Melodic

Melodic对应的Ubuntu版本是18.04,所以首先需要在虚拟机上安装Ubuntu18.04。对应的镜像文件下载地址为:
镜像文件下载地址(点击进入)
安装Ubuntu18.04****网址(直接点击转入)

4.1 Melodic 的安装

4.1.1配置您的Ubuntu存储库

以允许“受限”,“ Universe”和“ Multiverse”。具体在总目录中的软件与更新中。

ROS学习小结——ROS的安装

相关选择如下同时需要更换软件源,即图中下载自处,如图:
ROS学习小结——ROS的安装

启用规范合作伙伴存储库您可以在“其他软件”选项卡上启用Canonical合作伙伴存储库。合作伙伴存储库提供对专有和封闭源软件的访问,默认情况下处于禁用状态。如果要启用合作伙伴存储库,请勾选它,输入密码,单击“关闭”,然后单击“重新加载”。在下面的屏幕快照中,列出了两个合作伙伴存储库-一个用于应用程序(已启用)和一个用于源代码(已禁用)。
ROS学习小结——ROS的安装
相关维基网址(点击查看)
建议用谷歌浏览器,可以翻译为中文。

4.1.2设置您的sources.list

设置计算机以接受来自package.ros.org的软件。
官方源:

sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ {lsb_release -sc)main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或中科大源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或清华源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

推荐下国内的源,后期下载速度会快点

4.1.3设置你的密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.1.4更新软件包索引

失败可能是网络原因,建议切换手机热点试一下

sudo apt update

4.1.5安装桌面完整版

桌面完整安装:(推荐):ROS,rqt,rviz,机器人通用库,2D / 3D模拟器和2D / 3D感知:

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.1.6环境设置

每次启动新的shell时,如果将ROS环境变量自动添加到bash会话中,将很方便:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.1.7构建软件包的依赖关系

到目前为止,您已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。为了创建和管理您自己的ROS工作区,有各种工具和要求分别分发。例如,rosinstall是一个常用的命令行工具,使您可以通过一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。要安装此工具和其他依赖项以构建ROS软件包,请运行:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4.1.7.1初始化rosdep

在使用许多ROS工具之前,您需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖项,并且运行ROS中的某些核心组件是必需的。如果尚未安装rosdep,请执行以下操作。

sudo apt install python-rosdep

使用以下命令,可以初始化rosdep。(安装错误,可能是网络原因,建议刷新几次,或者切换手机热点,换源等试一下)

sudo rosdep init
rosdep update

4.2检测安装是否成功

最后检测一下安装是否成功吧
启动节点管理器

roscore

在新的终端运行节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

重新打开新的终端运行键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

点击运行键盘控制的终端,用键盘控制小乌龟的运动,看是否成功。
相关教程:
官网教程(点击进入)
创客智造教程(点击进入)

参考资料:
(1)ROS官方wiki:http://www.ros.org
(2)《ROS机器人开发实践》 胡春旭编著
(3)创客智造:https://www.ncnynl.com/

觉得有帮助,记得点赞+收藏哦~

相关标签: ros