古月居 ROS 21 讲8

古月居 ROS 21 讲

8服务数据的定义与使用

1)自定义一个数据类型
touch Person.srv

2) 定义srv文件
在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
➢ 在CMakeLists.txt添加编译选项
• find_package( …… message_generation)
• add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
• catkin_package(…… message_runtime)

3）编译生成文件

people client

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

person_server

/**

 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person

 */

 

#include <ros/ros.h>

#include "learning_service/Person.h"



// service回调函数，输入参数req，输出参数res

bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,

         			learning_service::Person::Response &res)

{

    // 显示请求数据

    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);



	// 设置反馈数据

	res.result = "OK";



    return true;

}



int main(int argc, char **argv)

{

    // ROS节点初始化

    ros::init(argc, argv, "person_server");


    // 创建节点句柄

    ros::NodeHandle n;



    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback

    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);



    // 循环等待回调函数

    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");

    ros::spin();



    return 0;

}

4. 配置CMakeLists.txt中的编译规则
   • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
   • 设置链接库；
   • 添加依赖项。
   
5. 编译及运行
   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make
   $ source devel/setup.bash
   $ roscore
   $ rosrun learning_service person_server
   $ rosrun learning_service person_client