古月居 ROS 21 讲

9参数的使用及编程方法

1)创建功能包

2）编程

/**

 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数

 */

#include <string>

#include <ros/ros.h>

#include <std_srvs/Empty.h>



int main(int argc, char **argv)

{

	int red, green, blue;



    // ROS节点初始化

    ros::init(argc, argv, "parameter_config");



    // 创建节点句柄

    ros::NodeHandle node;



    // 读取背景颜色参数

	ros::param::get("/background_r", red);

	ros::param::get("/background_g", green);

	ros::param::get("/background_b", blue);



	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);



	// 设置背景颜色参数

	ros::param::set("/background_r", 255);

	ros::param::set("/background_g", 255);

	ros::param::set("/background_b", 255);



	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");



    // 读取背景颜色参数

	ros::param::get("/background_r", red);

	ros::param::get("/background_g", green);

	ros::param::get("/background_b", blue);



	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);



	// 调用服务，刷新背景颜色

	ros::service::waitForService("/clear");

	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");

	std_srvs::Empty srv;

	clear_background.call(srv);

	

	sleep(1);



    return 0;

}

3）
如何配置CMakeLists.txt中的编译规则
• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库；
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

4）编译及运行发布者
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_parameter parameter_config