古月居 ROS 21 讲

3 发布者Publisher的编程实现

1）功能包的创建：
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2）创建发布者代码（cpp）
如何实现一个发布者：

• 初始化ROS节点；
• 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
• 创建消息数据；
• 按照一定频率循环发布消息。

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
//头文件
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
        // ROS节点初始化，节点名字：velocity_publisher
        ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

        // 创建节点句柄，管理ros相关的API资源
        ros::NodeHandle n;

        // 创建一个Publisher，发布速度指令，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10 ，将要发布的数据放到队列里面，在根据实际发送能力再进行发送（类似于缓存，保证保存的10个数据是最新数据）。
        ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

        // 设置while循环的频率（loop_rate）
        ros::Rate loop_rate(10);

        int count = 0;
        while (ros::ok())
        {
            // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
                geometry_msgs::Twist vel_msg;
                vel_msg.linear.x = 0.5;//线速度
                vel_msg.angular.z = 0.2;//角速度

            // 发布消息
            // 发布
            //ROS底层一系列通讯机制将数据压入队列，队列通过底层以太网ROStopic的TCP的通讯机制发出数据
                turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
                //数据输出
                ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
                                vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

            // 按照循环频率延时，根据while循环设置的10hz=100ms
            loop_rate.sleep();
        }

        return 0;
}

3）编译代码

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库；

插入到CMakeLists.txt

add_executable含义：
描述将which程序文件编译成which可执行文件
src/velocity_publisher.cpp编译成velocity_publisher

target_link_libraries含义：
描述将可执行文件将ROS相关的库做链接

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash //执行之前一定要设置环境变量
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher

设置环境变量
ctrl+h打开 .bashrc
最后一行加入
source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash

小龟龟