古月居 ROS 21 讲

5、订阅者Subscriber的编程实现

程序实现

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
//ROS头文件和消息类型头文件
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}


int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄，管理节点资源
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    //在Subscriber创建一个长度为10的队列
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    //订阅者不知道什么时候有消息进来，当subscribe一旦发现有数据进来，执行spin，就跳到posecallback做处理
    ros::spin();

    return 0;
}

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则
• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库；
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})