SLAM十四讲学习历程

第四讲——李群、李代数

李群环境配置：

这一章节，设计模板库的安装，因为 CMake 和 Eigen3 各种版本的问题，装包耽误很多时间，现就 2021年11月7日为止的安装带模板的 Sophus 的方法。

1. 卸载全部 3.3.0 以下的 eigen3 。

sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums  

2. 如果之前拷贝过/usr/include/Eigen，记得也要删除。
3. 手动在 Eigen官网 下载 3.3.0+ 版本，拷贝到任意用户文件夹中解压。
4. 安装。

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
Sophus安装

5. 安装带模板的 Sophus。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
 
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

• 一般不要考虑 CMake 的报错问题，往往是各种库的版本问题所致，同一版本之后，再检查是否是 CMake 的问题。

CLion 试验代码

参考博文

1. 博文1