ros分布式多机通信教程

1.使主机（计算机1）、从机（计算机2）处于同一个局域网，假设其IP地址及其用户名分别如下：

主机：
用户名:ljs , IP:192.168.169.151

从机：
用户名:zhkai , IP:192.168.169.150

2.两机安装openssh:

sudo apt-get install openssh-server

3.查看ssh服务是否启动：

sudo ps -e |grep ssh

若终端显示类似于 1058 ? 00:00:00 sshd ，则证明安装成功；

4.主机终端输入 ssh zhkai@192.168.169.150 及从机密码，即可控制从机；

5.分别在两台机子的/etc/hosts文件中，加入对方的IP地址和对应的用户名，即在hosts文件中添加如下两行：

192.168.169.151 ljs
192.168.169.150 zhkai

6.互相在终端ping对方用户名，看通信是否正常，如：

ping ljs

7.修改两台机器的 ~/.bashrc 文件,特别注意其中的用户名：

主机添加：
export ROS_HOSTNAME=ljs
export ROS_MASTER_URI=http://ljs:11311

从机添加：
export ROS_HOSTNAME=zhkai
export ROS_MASTER_URI=http://ljs:11311

8.source ~/.bashrc 刷新后，即可进行ROS通信；

9.ROS运行小乌龟示例程序进行最终测试：

主机分别运行：
roscore
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

从机运行：
rosrun turtlesim turtlesim_node

10.至此，若测试成功，即说明已实现两机之间的ROS通信。

参考链接：
ros分布式多机通信完整教程

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