ROS多机器人通信详细讲解

ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个优秀的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。在多个机器人上使用ROS是一件很简单的事，你只需要记住一下几点：

1.你只需要一个master，只要在一个机器上运行它就可以了。

所有节点都必须通过配置 ROS_MASTER_URI连接到同一个master。

2.任意两台机器间任意两端口都必须要有完整的、双向连接的网络。(参考ROS/NetworkSetup).

3.每台机器都必须向其他机器广播其能够解析的名字。(参考 ROS/NetworkSetup).

本文实现两台安装了ubantu系统和ROS的电脑之间的通信。

步骤：

（１）相关软件安装

（２）获取两个主机的ip地址和主机名

（３）配置ros连接两台电脑并运行示例

１.相关软件安装

首先当然两台系统要安装ROS,然后是同步包，实现两台系统同步

sudo apt-get install chrony 

系统连接需要安装ssh

sudo apt-get install openssh-server

2.获取两个主机的ip地址和主机名

分别在两台机器上

(1)查看ip地址

ifconfig

台式为192.168.1.35

笔记本为192.168.1.6

(2)查看主机名

hostname 

3配置ros连接两台电脑并运行示例

（１）首先查看两台电脑的ssh是否启动

ps -e|grep ssh 

如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了，没启动就重启

sudo /etc/init.d/ssh restart 

（２）使用ssh连接电脑

首先互相ping对方电脑

ping 192.168.1.35

出现如下说明网络通了。

64 bytes from 192.168.1.6: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.293 ms
64 bytes from 192.168.1.6: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.403 ms
64 bytes from 192.168.1.6: icmp_seq=3 ttl=64 time=0.389 ms

注意如果笔记本用wifi连接，台式用有线，可能会ping不通，就要想办法ping通网络．

ssh连接配置方法。

在笔记本和台式机上都使用

ssh username@ip_address -p port

连接上对方的电脑。都能够成功后

（３）配置ROS_MASTER_URI

设台式机的ip为192.168.1.35，笔记本的ip为192.168.1.6

(a)台式机操作如下

设置台式机为master

只有台式机上启动

roscore

新建控制台

export ROS_MASTER_URI=https://192.168.1.35:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py 

(b)笔记本操作如下

export ROS_MASTER_URI=https://192.168.1.35:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py 

注意配置好ROS_MASTER_URI后，在ROS_MASTER_URI这台机器上运行roscore就行了，否则运行多个roscore就收不到信号。

台式机的listener收到如下信息说明ros不同机器通信成功．