2. ROS的多机通讯的配置

配置准备

1. 输入sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim下载安装turtlesim测试包，完成后首先运行roscore
2. 再打开一个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node，不出意外的话会出现一只乌龟
   
3. 再另外一个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   可以通过上下左右键控制乌龟运动了

多机通讯

想在PC上直接按键控制树莓派上的乌龟运动，要如何操作呢？
主机与树莓派信息如下:

Item	IP	Hostname
PC	192.168.31.111	robot-dekstop
树莓派	192.168.31.107	pi-desktop

相互ip可以通，因为未添加hostname ip映射，相互无法通过hostname联系

1. 在树莓派上运行roscore和启动turtlesim_node
2. PC上想要与之通讯首先必须设置ROS_MASTER_URI,export ROS_MASTER_URI='http:192.168.31.107:11311'即可，在PC中断输入rostopic
   list即可看到当前的所有topic列表，说明PC已经可以与ROS_MASTER建立通讯了
   
3. 这时PC端启动rosrun turtlesim turtle_teleop_key无法控制乌龟运动，为什么呢？这里明明rostopic明明可以看到/turtle/cmd_vel。 键入rostopic info /turtle/cmd_vel 显示如下
   
   这就明显了,主机从master里面取到的node发送/订阅的topic信息，node地址为http://pi-desktop:46395, PC根本不认识pi-desktop为何物，自然无法发送数据。
4. 如何修改？自然有2个方法：
   • 这个我不认识换个我认识的来，修改树莓派端的ROS_IP环境变量 export ROS_IP=192.168.31.107
     再次查看topic信息，
     ，现在就认识了，启动rosrun turtlesim turtle_teleop_key节点，发现仍然无法控制。问题是我认识你，可是你不认我啊，所有本地PC也需要export ROS_IP=192.168.31.111,现在就正常了
   • 这个我不认识，我现在认识下不就行了，PC端修改/etc/hosts 添加一个192.168.31.107 pi-desktop,同时树莓派端一样修改/etc/hosts 添加 192.168.31.111 robot-desktop

PIBOT配置

PIBOT相关配置如下

ROS主机(树莓派等)

source /opt/ros/indigo/setup.bash
LOCAL_IP=`hostname -I`
export ROS_IP=`echo $LOCAL_IP`
export ROS_HOSTNAME=`echo $LOCAL_IP`
export PIBOT_MODEL=apollo
export PIBOT_LIDAR=rplidar
export ROS_MASTER_URI=`echo http://$ROS_IP:11311`
source ~/pibot_ros/ros_ws/devel/setup.bash

PC

source /opt/ros/indigo/setup.bash
LOCAL_IP=`hostname -I`
export ROS_IP=`echo $LOCAL_IP`
export ROS_HOSTNAME=`echo $LOCAL_IP`
export PIBOT_MODEL=apollo
export PIBOT_LIDAR=rplidar
export ROS_MASTER_URI=`echo http://xxx.xxx.xx.xx:11311`
source ~/pibot_ros/ros_ws/devel/setup.bash

xxx.xxx.xx.xx为ROS主机IP

总结

多机通讯只能有一个master存在，所有都设置ROS_MASTER_URI为http://MASTER_IP:11311, 各个终端要能相互通讯就必须设置自己的ROS_IP。”