Ros多机通信

一，配置主机和从机

1，查看主机和从机计算机名和ip

hostname
ifconfig

 2，修改主机和从机/etc/hosts文件

sudo vim /etc/hosts

 添加如下内容：（主机端和从机端修改一致）

127.0.0.1       localhost
127.0.1.1       ubuntu
192.168.0.100   xyz-desktop  #从机ip和从机名
192.168.0.83    ubuntu       #主机ip和主机名
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

3，修改~/.bashrc文件

sudo vim ~/.bashrc

从机端在文件末尾添加如下内容：

export ROS_HOSTNAME=xyz-desktop #从机名
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311 #主机地址和端口号

主机端在文件末尾添加如下内容 ：

export ROS_HOSTNAME=ubuntu #主机名
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311 #主机地址和端口号

4，配置完成输入如下命令或者重新打开终端：

source ~/.bashrc

二，测试

1，主机运行roscore

roscore

2，从机运行小乌龟界面

rosrun turtlesim turtlesim_node  

3，主机新开一个终端，遥控小乌龟

rosrun turtlesim draw_square  

可以看到在从机上小乌龟已经开始做运动啦！