ROS学习笔记1-ROS的安装与测试

ROS的安装与测试

1、安装ROS（Ubuntu 16.04）

1）在正式的安装前，先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。
打开Ubuntu的设置->软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。 如图所示:

打开下载来源，选择最佳的服务器：

配置完成后，就可以开始安装ROS了。
2）打开终端：
（1）添加source.list

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，建议使用国内或镜像源，这样能够保证下载速度。本例使用的是中国科技大学的源。
（2）添加keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。
（3）系统更新

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。
（4）安装ROS
ROS中有很多函数库和工具，官网提供了四种默认的安装方式，当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装，基础版安装、单独软件包安装。推荐安装桌面完整版安装（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能），如下：
Ubuntu 16.04安装Kinetic版本

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04

2、配置ROS

配置ROS是安装完ROS之后必须的工作。
1）初始化rosdep

$ sudo rosdep init && rosdep update

这一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
2)ROS环境配置

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意： ROS的环境配置，使得你每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中，因为命令 $ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
只在当前终端有作用，即具有单一时效性，要想每次新开一个终端都不用重新配置环境，就用echo语句将命令添加到bash会话中。

3)安装rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。在ubuntu上安装这个工具，请运行：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

至此，ROS的安装就结束了，下面测试ROS能否正常运行。

3、测试ROS

1）首先启动ROS，输入代码运行roscore：

$ roscore

如果出现下图所示，那么说明ROS正常启动了！

2）接着我们测试ROS的吉祥物–小海龟，来简单的测试ROS运行是否正常，同时也来体验一下ROS的神奇与精彩！
（1）启动roscore后，重新打开一个终端窗口，输入：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

（2）你还看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上，那么该怎么样来操纵这只小海龟呢？重新打开新的一个终端,输入:

$ rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

将鼠标聚焦在第三个终端窗口上，然后通过键盘上的方向键，进行操作小海龟，如果小海龟正常移动，并且在屏幕上留下自己的移动轨迹，如下图。恭喜你，ROS已经成功的安装、配置并且运行！