ROS学习笔记(一)#ROS系统及RoboWare的安装
0.前言
本人目前研一在读,学习ROS机器人也有半年多了,开此博客决定把ROS学习从新捋一遍.目前使用Ubuntu 16.04 + ROS-Kinetic。
1.ROS安装
电脑选择这个教程:
ROS安装教程
树莓派可以直接下载我的镜像
Ubuntu16.04+Kinetic 用户名:star 密码:123456
安装完成后要测试是否安装正确,运行以下命令:
roscore
出现下面这个样子就算是启动成功了
started roslaunch server http://machine-G7M:46523/
ros_comm version 1.12.14
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.14
2.ROS开发IDE安装(roboware studio)
百度网盘下载:提取码:c2jk
树莓派是安装不了的,可以拿电脑当主机远程部署开发
下载完成后是deb的包,使用以下命令安装:
sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb
3.创建一个ROS工作空间
选择路径和输入工作空间名称
在src上右击,选择“Add ROS Package”输入包的名称mypackage .
在mypackage上右击,选择“Edit ROS Package Dependencies”,输入“roscpp std_msgs”,代表这个包依赖roscpp和std_msgs。
在mypackage上右击,选择“Add C++ Node”输入myNode,回车。这时src下面出现两个cpp文件,一个myNode_pub,一个myNode_sub。分别修改两个CPP文件节点名称
ros::init(argc, argv, "myNode_pub");
ros::init(argc, argv, "myNode_sub");
然后点击左上角小锤子右边的下拉菜单,选择Debug。点击绿色小锤子进行build。构建完成后界面。
选择terminal,右上角的加号可以新建终端,这里需要3个终端,
分别运行:
roscore #启动ros
source devel/setup.bash
rosrun mypackage myNode_pub
source devel/setup.bash
rosrun mypackage myNode_sub
可以看到pub节点一直在发送hello world
sub节点一直在接受:I heard: hello world
4.在ros中添加新建自己的类
在mypackage上右击,选择“Add C++ Class”输入类名myclass,回车选择myNode_sub.
然后在myNode_sub.cpp中添加包含文件
#include "myclass.h"
打开CMakeList.txt,把
include_directories(
include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
#include
# ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
替换为
include_directories(
include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
include/mypackage
# ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
编译通过后就可以写自己需要功能的类的实现了。
5.总结
总体来说,roboware还是比较好用的,新建文件,添加依赖等界面上操作位,对应的cmake文件会自动改变,可以避免自己配置出现的低级错误。但是在使用过程中发现这个软件还有一些bug。有些文件新建后不能更新到工程目录下,需要重新启动才可以。类的添加后cmake文件中与头文件相关的内容不会自动更新,需要手动更改等。
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