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ROS学习笔记(一)#ROS系统及RoboWare的安装

程序员文章站 2022-06-04 16:09:55
...

0.前言

本人目前研一在读,学习ROS机器人也有半年多了,开此博客决定把ROS学习从新捋一遍.目前使用Ubuntu 16.04 + ROS-Kinetic。

1.ROS安装

电脑选择这个教程:
ROS安装教程
树莓派可以直接下载我的镜像
Ubuntu16.04+Kinetic 用户名:star 密码:123456
安装完成后要测试是否安装正确,运行以下命令:

roscore

出现下面这个样子就算是启动成功了

started roslaunch server http://machine-G7M:46523/
ros_comm version 1.12.14


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

2.ROS开发IDE安装(roboware studio)

百度网盘下载:提取码:c2jk
树莓派是安装不了的,可以拿电脑当主机远程部署开发
下载完成后是deb的包,使用以下命令安装:

sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb

3.创建一个ROS工作空间

ROS学习笔记(一)#ROS系统及RoboWare的安装
选择路径和输入工作空间名称
ROS学习笔记(一)#ROS系统及RoboWare的安装在src上右击,选择“Add ROS Package”输入包的名称mypackage .
在mypackage上右击,选择“Edit ROS Package Dependencies”,输入“roscpp std_msgs”,代表这个包依赖roscpp和std_msgs。
在mypackage上右击,选择“Add C++ Node”输入myNode,回车。这时src下面出现两个cpp文件,一个myNode_pub,一个myNode_sub。分别修改两个CPP文件节点名称

ros::init(argc, argv, "myNode_pub");
ros::init(argc, argv, "myNode_sub");

然后点击左上角小锤子右边的下拉菜单,选择Debug。点击绿色小锤子进行build。构建完成后界面。
ROS学习笔记(一)#ROS系统及RoboWare的安装选择terminal,右上角的加号可以新建终端,这里需要3个终端,
分别运行:

roscore	#启动ros

source devel/setup.bash
rosrun mypackage myNode_pub

source devel/setup.bash
rosrun mypackage myNode_sub

可以看到pub节点一直在发送hello world
ROS学习笔记(一)#ROS系统及RoboWare的安装sub节点一直在接受:I heard: hello world
ROS学习笔记(一)#ROS系统及RoboWare的安装

4.在ros中添加新建自己的类

在mypackage上右击,选择“Add C++ Class”输入类名myclass,回车选择myNode_sub.
然后在myNode_sub.cpp中添加包含文件

#include "myclass.h"

打开CMakeList.txt,把

include_directories(
  include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
#include
# ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

替换为

include_directories(
  include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  include/mypackage
# ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

编译通过后就可以写自己需要功能的类的实现了。

5.总结

总体来说,roboware还是比较好用的,新建文件,添加依赖等界面上操作位,对应的cmake文件会自动改变,可以避免自己配置出现的低级错误。但是在使用过程中发现这个软件还有一些bug。有些文件新建后不能更新到工程目录下,需要重新启动才可以。类的添加后cmake文件中与头文件相关的内容不会自动更新,需要手动更改等。

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