树莓派实现移动拍照

驱动树莓派gpio的中间层库函数有wiringpi，bcm2835，以及pri.gpio，这里我选择使用python语言开发的pri.gpio。

1、安装rpi.gpio

（1）先安装python-dev,输入以下指令。

sudo apt-get install python-dev

（2）安装rpi.gpio

wget https://pypi.python.org/packages/source/r/rpi.gpio/rpi.gpio-0.5.11.tar.gz
#解压：
tar -zxvf rpi.gpio-0.5.11.tar.gz
#进入解压之后的目录 ：
cd rpi.gpio-0.5.3a
#启动安装 ：
sudo python setup.py install

2、编写驱动电机的程序

（1）树莓派与xy-160d驱动板连接方法

# 树莓派供电：
# 5v电源正极接到树莓派4号5v电源引脚，负极接到树莓派39号gnd引脚
# 树莓派绿色atc灯闪烁则sd卡正在运行，红色pwr灯常亮则供电正常
# 更多指示灯状态请参照:树莓派led指示灯状态的解释

#
# 驱动板电源端供电：
# 14.8v电源接驱动板电源端正极，电源负极接驱动板电源端负极
#
# 驱动板信号端供电：
# 树莓派1号引脚3.3v接到驱动板信号端+5v引脚，14号引脚gnd接到驱动板信号端gnd引脚
# 驱动板供电正常则ds1指示灯亮起

（2）代码

使用一段简单的电机驱动代码进行测试，新建motor_drive.py文件，添加如下代码并保存：

#!/usr/bin/python2
#coding=utf-8
import rpi.gpio as gpio
import time
 
# 初始化设置引脚输出
in1 = 12     #11号引脚对应gpio0,12号引脚对应gpio1
in2 = 11     #11号与12号引脚分别接到驱动板in2，in1引脚，控制其中一侧电机
in3 = 13     #13号引脚对应gpio2,15号引脚对应gpio3
in4 = 15     #13号与15号引脚分别接到驱动板in3，in4引脚，控制另一侧电机
def init():
  gpio.setmode(gpio.board) #设置gpio编码为物理引脚board编码
  gpio.setup(in1, gpio.out)
  gpio.setup(in2, gpio.out)
  gpio.setup(in3, gpio.out)
  gpio.setup(in4, gpio.out)
 
# 所有引脚置低电平，用于复位、停止运行的功能
def reset():
  gpio.output(in1, gpio.low)
  gpio.output(in2, gpio.low)
  gpio.output(in3, gpio.low)
  gpio.output(in4, gpio.low)
  
def forward(): 
  gpio.output(in1, gpio.high)
  gpio.output(in2, gpio.low)
  gpio.output(in3, gpio.high)
  gpio.output(in4, gpio.low)
def back():
  gpio.output(in1, gpio.low)
  gpio.output(in2, gpio.high)
  gpio.output(in3, gpio.low)
  gpio.output(in4, gpio.high)
 
def stop():
  reset()
if __name__ == "__main__":
  init()
  reset()
  try:
   while true:
    forward()
    time.sleep(5)
    stop()
    time.sleep(1)    
    back()
    time.sleep(1)
    stop()
    time.sleep(1)
  except keyboardinterrupt:
   print("except")
   stop()
  gpio.cleanup()

执行程序，按ctrl + c结束程序

sudo python motor_drive.py

注：

（1）#!/usr/bin/env python，定义python解析脚本的绝对路径。
（2）# -*- coding: utf-8 -*- ，python文件为utf-8格式，否则无法写入中文注释。
（3）gpio.setmode(gpio.board)，采用board编号方式。
（4）python程序使用try except语言，当按下ctrl+c结束程序是会触发异常，程序执行gpio.cleanup()语句清楚gpio管脚状态。

以上就是本文的全部内容，希望对大家的学习有所帮助，也希望大家多多支持。