ROS笔记(1)

环境：ubuntu16.04

• 1. Repositories(仓库)：
• 2. 安装ros-kinetic
• 3. 参考

1. Repositories(仓库)：

打开系统设置-软件更新-ubuntu软件,可以看到四种仓库：

• main: cononical支持的免费和开源的软件（cononical是一家公司）
• universe: 社区维护的免费的和开源的软件
• restricted: 设备的专属驱动程序
• multiverse: 有版权问题的软件
• 下载自服务器：存放有main软件的建立在世界各地的服务器，一般离你最近，下载最快

添加源：

• 打开系统设置-软件更新-其他软件,在该界面添加或者删除仓库
• 或者使用命令

sudo add-apt-repository "deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ saucy universe multiverse"   #添加仓库
sudo add-apt-repository ppa:<repository-name>  #Personal Package Archives (PPA)开发者发布的软件
sudo apt-get update  #更新仓库

• 或者直接修改源列表文件然后更新仓库

/etc/apt/sources.list  #文件位置    

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2. 安装ros-kinetic

设置源
打开系统设置-软件更新-ubuntu软件界面勾选
restricted,universe,multiverse.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'#添加源到源列表文件
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116#设置密匙
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full#安装完全版

查找可安装的package

apt-cache search ros-kinetic#可直接使用sudo apt-get install 安装相应包
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

Initialize rosdep
rosdep方便安装一些ros依赖

sudo rosdep init
rosdep update

ros环境变量设置
1. ros环境变量自动添加到a new shell

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1. 你也可以选择每次打开终断时改变当前shell的环境变量

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

安装一些重要的依赖
rosdep方便安装一些ros依赖用于编译ros package

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试是否安装ros成功
打开终端

roscore
#得到类似信息则成功
PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.13

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [27793]
ROS_MASTER_URI=http://usrname:11311/

setting /run_id to 69d669ba-ac41-11e8-970e-54ee75ba1a3d
process[rosout-1]: started with pid [27806]
started core service [/rosout]

查看ros相关变量信息：

printenv | grep ROS
得到如下变量信息：
ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/kinetic/share:
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_VERSION=1
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=kinetic
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros

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3. 参考

1. https://help.ubuntu.com/community/Repositories/CommandLine
2. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials