相机标定——OpenCV

使用opencv标定的好处：会自动生成一个.xml文件，方便使用。（即换不同相机时候只用换这个文件，而不需要改变代码）

操作系统：Ubuntu16.04
OpenCV版本：3.4.6
摄像头：电脑自带摄像头

标定步骤
1、找到标定例程
进入OpenCV安装目录，找到samples/cpp/tutorial_code/calib3d/camera_calibration目录，把它拷贝到一个合适的位置。（因为需要修改一些代码，因此建议直接不要在原目录下使用。）

2、修改标定配置参数
找到camera_calibration/in_VID5.xml文件，这是标定程序使用的配置文件，需要设置里面的几个参数

这个是棋盘格的高度和宽度！！注意：这里的宽度和高度是棋盘格内部交叉点，不是传统意义上的宽度和高度。

例如，下面这个就是9和2

那每格的宽度是下面这个参数,单位为mm

下面是最重要的，如果这个参数不对，识别的摄像头就不对，甚至会报错根本识别不到！！

所以！

我们来康康！就是它！！！

选择输入方式
例程提供了三种输入方式。如果摄像头能被识别到，建议使用input camera方式。该方式只需要设置视频输入设备号，对于笔记本电脑来说，通常0表示笔记本自带摄像头，1表示外接摄像头。

其他方式，我也还没试过。

3、编译

需要一个CMakeLists文件，这里摘抄网上的

project(Camera_Calibration)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

find_package(OpenCV 3.0 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)    
    find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET)
    if(NOT OpenCV_FOUND)
        message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")
    endif()
endif()

include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIR})
add_executable(Camera_Calibration camera_calibration.cpp)
target_link_libraries(Camera_Calibration ${OpenCV_LIBS})

然后就是熟悉的

mkdir build
cd build
cmake ..
make

4、运行
终端运行
./Camera_Calibration …/in_VID5.xml
（因为需要传入参数，所以传入配置文件）

如果电脑上出现摄像头视野，则成功了一大半，按照指示运行即可。

强调一点 : 使摄像头从不同方向拍摄棋盘格，以保证程序准确计算图像畸变。