ROS学习笔记(1): ROS安装和环境配置

目录

１．Windows7+Ubuntu双系统安装

２．ROS安装

３．环境配置

４．乌龟控制

５．参考资料

---

由于ros不能运行在windows系统上，因此需要在合适的系统上安装，这里选择在Ubuntu上安装。首席安装Ubuntu，其次安装ros。

１．Windows7+Ubuntu双系统安装

网上有很多教程可以仿照。这里简介一下大致过程：从Ubuntu官网下载16.04的版本，用iso刻录工具刻录到一个空优盘上，在原系统上将某个盘的分区一部分作为Ubuntu系统，笔记本电脑重启按F12选择U盘启动进入刻录好的系统，选择安装，安装流程分了四个分区，有一点值得注意的是boot分区很多教程上是分了200M，在后面的使用中发现可能存在boot分区不够的问题，虽然可以通过删除多余的Linux内核来解决，但建议还是boot分区稍微大点，在最近的一次安装中，将boot分区分了1G左右的空间，这或许有点矫枉过正，但是因为有足够的空间，这样也无妨。其次一个注意的地方将Ubuntu引导所在的分区设置为boot所在的分区。安装完成后启动如果不能进入win7系统，只能进入Ubuntu系统，则可以下载一个U深度装机工具，写入空优盘再修复win7的引导，修复完成后进入win7系统，安装easybcd软件，将Ubuntu的引导添加上，即选择boot所在的分区。至此双系统安装完成。

２．ROS安装

首先进入官网查看哪个版本比较适合，http://wiki.ros.org/Distributions可以查看已经发布的ros版本，现在还支持的版本有I（Indigo Igloo）、K（Kinetic Kame ）、L（Lunar Loggerhead）、M（Melodic Morenia）四个版本，I和L将于2019年停止支持，因此先不考虑这两个版本。K于2021年、M于2023年停止支持，且K版本标注recommended字样，因此选择了安装Kinetic Kame版本。

安装时参考官网安装教程http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。安装时遇到了两个问题即

• E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)
• gzip: stdout: No space left on device

具体解决方法可百度或参考https://blog.csdn.net/weixin_40450867/article/details/81239041

如果一次下载失败可以尝试在软件和更新里面切换源再重新输入安装命令。

３．环境配置

建立环境空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src    
cd ~/catkin_ws
catkin_make 

出现错误

参考https://blog.csdn.net/fireflychh/article/details/79246752

在终端中依次输入下面的命令

sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers
dpkg -L python-catkin-pkg
conda install setuptools  
pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools  
pip install msgpack

 再catkin_make便可成功

source devel/setup.bash

输入查看

echo $ROS_PACKAGE_PATH

综上，配置环境的步骤为：

mkdir -p ~/catkin_ws/src    
cd ~/catkin_ws
catkin_make 
source devel/setup.bash

４．乌龟控制

可运行控制海龟的示例试玩一下以测试是否成功。

在三个不同的终端中，每个终端输入下面的一条命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

键盘的方向键控制乌龟移动

５．参考资料

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

https://blog.csdn.net/fireflychh/article/details/79246752