ROS学习08-NVIDIA JETSON TX2安装配置激光雷达-思岚RPLIDAR S1(在Rviz上显示点位图)

在前一节我们创建了ROS工作空间，这一节开始要给我们的机器人装一些感官了，这里我们选用了思岚RPLIDAR S1，当然你也可以在机器人上选择装其他的雷达或者不装雷达。
思岚的官方网址在这里：
http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-s1

接下来安装配置思岚RPLIDAR S1，首先在github上下载它的ROS包。
在工作空间的src下面下载官网ROS包。

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

#在~/catkin_ws目录下编译
catkin_make

链接激光雷达到JETSON TX2(由于JETSON TX2上面的USB口太少你可能需要一个好点的USB拓展器PS：买好点的，前面用了个次一点的最后发现供电不足！)
检查rplidar的串行端口的权限：

ls -l / dev | grep ttyUSB

添加写权限：（例如/ dev / ttyUSB0）

chmod 666 / dev / ttyUSB0

启动一个rplidar节点并在rviz中查看扫描结果。

#记得启动之前启动roscore
source devel/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s1.launch

附上运行点位图。

因为我们的是RPLIDAR S1，其余版本在github或者wiki上有运行说明。

附上SDK开发文档。
http://bucket.download.slamtec.com/bbe73882f822ae42c1d097ce6d7f80ea78e2fd5d/LR002_SLAMTEC_rplidar_sdk_v1.0_cn.pdf