Ubuntu16.04安装PCL及PCL可视化工具pcl-viewer
Ubuntu16.04安装PCL及PCL可视化工具pcl-viewer
点云库（PCL）是一个独立的，大规模的，开放的项目，用于2D / 3D图像和点云处理。其官网如下：
http://pointclouds.org/
PCL安装
PCL安装有两种方式，一种是下载包进行编译，不过本机实测make过程中报错，最终没有解决；另外一种是直接通过Ubuntu16.04的公共软件库安装，ubuntu16.04的公共软件库中已经包括了PCL，因此安装较为简单，这也是本文介绍的安装方法。
依赖安装
sudo apt-get update //更新ubuntu的软件源
//安装依赖
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
PCL安装
sudo apt-get install libpcl-dev
如果在安装过程中出现库文件vtkproj4.so丢失的问题。为解决该问题可以直接软链接解决。代码如下：（本机安装过程中没有出现这个问题，因此该方案没有经过验证，此处仅供参考）
sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so
可视化工具pcl-viewer安装
sudo apt-get install pcl-tools
若无法定位软件包，可以改变一下软件源。网上有人用阿里源的时候出现无法定位软件包的问题，更换清华源后解决。
测试
测试demo：
https://download.csdn.net/download/qq_42138662/12328028
下载文件后解压进入pcltext文件夹下，编译运行即可，参考命令如下：
aaa@qq.com:~$ cd pcltext //根据你放的路径更改，最终进入到pcltext即可
aaa@qq.com:~/pcltext$ cmake . //编译
aaa@qq.com:~/pcltext$ make //编译
aaa@qq.com:~/pcltext$ ./pcl_test //运行
Test PCL !!!
运行效果图：
运行后初始窗口显示如图：
用鼠标滚轮进行缩放后，安住鼠标左键旋转视角，效果如图：
参考链接：
亲测 有效 Ubuntu16.04安装PCL库：
https://blog.csdn.net/acyddlm/article/details/82974012?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2
ubuntu16.04下PCL点云库的最新安装方法与简单测试：
https://blog.csdn.net/qq_43145072/article/details/85953948?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_source=distribute.pc_search_result.none-task-blog-SOBAIDUWEB-0