【转】Ubuntu16.04 安装配置 PCL1.9,能够可视化
程序员文章站
2022-03-28 20:22:21
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最近因为课程原因需要安装pcl,从网上找到了很多博客参考,但是由于时间比较久了,相关的依赖以及版本都有了更新,所以安装过程中出现了很多问题。经过多次修改后,贴出我的问题以及安装过程。
从源码安装
1、安装依赖:
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
**(在此如果要实现可视化需要跟新vtk版本,可以使用sudo apt-get install libvtk + Tab 补全查找自己需要的版本。
我使用的是sudo apt-get install libvtk6.2 libvtk6.2-qt libvtk6-dev)**
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
2、下载源码:
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
3、编译:
cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
-DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make
我在make时遇到了一个问题,具体问题请跳到下面问题部分查看
make部分时间超级久,请耐心等待
在执行make指令后接着进行安装:
sudo make install
4、检验:
新建一个文件夹,在文件夹下建立pcl_test.cpp
代码如下:
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
int main(int argc, char **argv) {
std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
{
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
{
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back (point);
}
if (z < 0.0)
{
r -= 12;
g += 12;
}
else
{
g -= 12;
b += 12;
}
}
point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasStopped()){ };
return 0;
}
在同目录下建立CMakeLists.txt文件:
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)
在目录下打开终端并执行以下指令:
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./pcl_test
可以看到结果图:
上面图像是坐标轴图像,可以进行放大缩小看到其它图像
我遇到的问题:
在进行对源码编译的过程中,即上文中提到的编译部分,出现了一个问题:
这里出现了std::this_thread::sleep_for(1s);未申明问题,这是由于gcc版本升级导致的问题,这个时候可以在pcl/tools/ensenso_viewer.cpp中添加:
#include <chrono>
#include <thread>
然后重新make,make成功继续。