基于Wemos的WiFi避障小车

程序员文章站 2022-05-21 22:44:09

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基于Wemos的WiFi避障小车

一所用到的器件

Wemos开发板、一个电机、超声波模块、一个玩具车

基于Wemos的WiFi避障小车

（大致是这样，有点丑。）

功能和思路

功能：这小车能通过载入的安卓系统APP的前进后退左转右转，这个APP跟小车在同一个网段里。
思路：我们把玩具车改装成能够使用WIFI控制的话，那我们需要在Arduino上配置WiFi的设置还有初始化WiFi模块。
电机和Womos开发板的串口D4D5D6D7也要初始化。

介绍一下Arduino运行的模式

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

}

**setup函数：**在这个函数里，就是一开始运行时，只会运行一次。
**loop函数：**在这个函数里，他会一直循环，执行函数里的函数。

电机控制前进后腿左转和端口初始化的实现

我们先宏定义端口：

#define turn1 D6
#define turn2 D7
#define move1 D4
#define move2 D5

在初始化串口：

void initCom()
{
  pinMode(move1, OUTPUT);
  pinMode(move2, OUTPUT);
  pinMode(turn1, OUTPUT);
  pinMode(turn2, OUTPUT);

}

控制前进：

void goAhead()
{
  digitalWrite(move1, HIGH);
  digitalWrite(move2, LOW);
}

后退就相反；
控制左边：

void turnLeft()
{
  digitalWrite(turn1, LOW);
  digitalWrite(turn2, HIGH);
}

右边相反的高低电平；

WiFi模块的初始化

1 我们首先要加入一个WiFi的库

#include <ESP8266WiFi.h>

2 我们要初始化WiFi

void initWifiSta()
{
  WiFi.mode(WIFI_STA);   // 设置STA模式

  WiFi.begin(ssid, passwd);   //连接网络
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    Serial.print(".");
    delay(500);
  }
  Serial.println(WiFi.localIP());  //通过串口打印wemos的IP地址
  delay(500);

}

我们可以通过这个函数，通过串口通信的方法，将这个Arduino的地址发送到电脑上，到时候要连接这个Arduino就知道了。
ps:还要宏定义帐号密码还要声明端口号，这些都放在前面

char* ssid = "GCC-Tech";
char* passwd = "1865071****";
int port = 8888;  //端口号
WiFiServer server(port);

这边的账号密码，得改成所在网络的帐号密码，端口号的可以不一样。

setup函数所需要写的代码

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  initCom();//这个函数是端口初始化
  Serial.begin(115200);//这个是波特率，串口通信用的
  initWifiSta();//这个是WiFi模块初始化，函数原型就是上面那个
  server.begin();

}

loop函数所需要写的代码

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char cmd;
  WiFiClient client = server.available();  //服务初始化

  while (client.connected()) {  //等待客户端连接
    while (client.available() > 0) {  //有数据到来，类似串口的那个函数
      cmd = client.read();//读取数据
      Serial.println(cmd);//这边是打印cmd的值，测试cmd输出是否正确
      switch (cmd) {//这个是控制小车行走，wsad分别是上下左右
        case 'w':
          goAhead();
          break;
        case 's':
          goBack();
          break;
        case 'a':
          turnLeft();
          break;
        case 'd':
          turnRight();
          break;
        case 'q':
          stop1();
          break;
         case 'z':
          stop2();
          break;

      }
    }
  }



}

安卓手机控制

我们就需要一部安卓手机，或者下载安卓模拟器，我用的安卓模拟器，所用到的软件是eclipse还有adb。
**eclipse：**这个软件是用来创建一个APP，然后界面有上下左右。如图
基于Wemos的WiFi避障小车
这个我是基于别人的代码改的一点点的参数。
安卓模拟器和小车怎么连接起来的关键是adb软件，打开cmd,需要进到我们存储adb位置上，然后输入adb connect 127.0.0.1:5555（5555是雷神模拟器的端口号，模拟器不一样可能端口号也不一样）
我们就能把APP跑进去，然后就能控制小车了！

基于Wemos的WiFi避障小车