基于arduino mega的红外遥控避障小车随笔

最近自己尝试制作了小车，发现二轮加万向轮的用法不够，四轮小车使用arduino uno 板的话红外和超声波只能使用一个，所以这次使用arduino mega的板子，pwm口更多，也就能实现更多的功能,只要知道了小车的原理其实arduino uno 和arduino mega 是一样的。
器件
智能小车老几样，4个电机，L298N驱动模块，超声波模块HC-SR04,，红外遥控模块，可以使用电池组供电，也可以用充电宝供电，各有优缺点。
电机连接
电机连接的话我是交叉连接，对角线上的电机连在同一个接口
超声波代码
连接23为trig,6为echo。

float checkdistance_23_6() {
  digitalWrite(23, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(23, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(23, LOW);
  float distance = pulseIn(6, HIGH) / 58.00;//23为trig,6为echo
  delay(10);
  return distance;
}

void setup(){
  Serial.begin(9600);//波特率为9600
  pinMode(23, OUTPUT);
  pinMode(6, INPUT);
  pinMode(2, OUTPUT);
  pinMode(3, OUTPUT);
  pinMode(4, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);//定义引脚输出
}

void loop(){
  Serial.println(checkdistance_23_6());//测距主程序
  delay(1000);

  if (checkdistance_23_6() >= 80) {
    digitalWrite(2,HIGH);
    digitalWrite(3,LOW);
    digitalWrite(4,HIGH);
    digitalWrite(5,LOW);//此处的代码自己修改，这里是前进

  } else {
    digitalWrite(2,LOW);
    digitalWrite(3,HIGH);
    digitalWrite(4,LOW);
    digitalWrite(5,HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(2,HIGH);
    digitalWrite(3,LOW);
    analogWrite(4,100);
    analogWrite(5,0);//感应到障碍物后动作的代码

  } 

红外遥控与超声波结合
使用的代码比较简单，就只是if else的基础。
长串数字是红外的DEC码

 void loop(){
  Serial.println(checkdistance_23_6());//测距主程序
  delay(1000);
  if (checkdistance_23_6() >= 80) {
  if(irrecv.decode(&results)){
       if   ((results.value==16736925)||(results.value==5316027))//测
       {forward( );
       irrecv.enableIRIn();}//2前进
       else if   ((results.value==16754775)||(results.value==2747854299)) 
       {back( ) ;
       irrecv.enableIRIn();}//8后退
       else if   ((results.value==16753245)||(results.value==4294967295)) 
       {turnLeftforword( );irrecv.enableIRIn();}//1左前
       else if  ((results.value==16769565)) 
       {turnRightforword( );irrecv.enableIRIn();}//3右前
       else if  ((results.value==16720605))   
       {turnLeftOrigin( )   ;
       delay(350); 
       forward( );
       delay(2000);
       irrecv.enableIRIn();}//4原地左转
       else if((results.value==16761405))  
       {turnRightOrigin( );
       delay(350); 
       forward( );
       delay(2000);
       irrecv.enableIRIn();}//6原地右转
       else if((results.value==16712445))  
       {_stop( );irrecv.enableIRIn();}//5停止
       else if  ((results.value==16769055)||(results.value==1033562819)) 
       {cycle( )    ;irrecv.enableIRIn();}//7旋转
       irrecv.resume();//再循环
  }
   delay(1000);
}
 
  
  else {
    back();
    delay(1000);
    turnRightOrigin( );
    delay(500);
    forward();


  } 
 }

遇到的问题
1.红外遥控冲突的问题，前几次调试的时候，按键不灵，按了小车会原地旋转，问题大概是红外按键按得过快以及延时防抖时间过短，在每一句红外执行句最后加irrecv.enableIRIn();
2.小车速度过快，应该是自己器件或者代码问题，调试过后修改成功。
3.超声波避障直线才灵敏，未解决，大概是模块问题