51单片机实现智能小车的寻轨避障功能

我们先来讨论智能小车的各个模块：

1.电机驱动

2.寻迹传感器

它具有四个引脚，分别是：VCC  GND  D0  A0，我们只需要用到三个引脚，AO不需要使用。一般智能小车上我们是安装两个，左边一个右边一个。

原理：

1.利用黑色对光线的反射率小这个特点，当平面的颜色不是黑色时，反射器发射出去的红外光被大部分反射回来。于是传感器输出低电平0。
2.当平面中有一条黑线，传感器在黑线上方时，因黑色的反射能力很弱，反射的红外光很少，打不到传感器动作的水平，所以传感器输出1。

所以当探头经过黑线时，传感器上的开关指示灯会熄灭，输出的是高电平。如果没有经过黑线，一直保持低电平。

3.红外传感器

它具有三个引脚，分别是：VCC  GND  OUT

有障碍物灯就会亮，所以有障碍物代表低电平，没有障碍物高电平。

代码实现过程：

我没有将寻轨和避障合并实现，而是分别调试的。

#include <reg51.h>

sbit IN1=P0^0;  //电机驱动模块引脚
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit Left_led=P0^4;  //寻轨模块引脚
sbit Right_led=P0^5;

sbit Left_bizhang=P0^6;//避障模块引脚
sbit Right_bizhang=P0^7;


unsigned char pwm_val=0;//变量定义，每次加1
unsigned char push_val=0;//栈空比N/10

//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
	unsigned int x,y;
	for(x=0;x<k;x++)
	{
		for(y=0;y<2000;y++);
	}
}

//前进
void run(void)
{
	push_val=3;
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
}

//后退
void backrun(void)
{
	IN1=0;
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;
}

//左转
void leftrun(void)
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
}

//右转
void rightrun(void)
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

//点击停止转动
void stop(void)
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}


void pwm_out_moto(void)
{
	if(pwm_val <= push_val)
	{

		run();
	}
	else
	{
		stop();
	}
	if(pwm_val>=10)
		pwm_val=0;
}

void timer0()interrupt 1 using 2
{
	TH0=0xFC;
	TL0=0x18;
	pwm_val++;
	pwm_out_moto();

}
void main(void)
{
	P1=0x00;
	TMOD=0x01;
	TH0=0xFC;//定时1ms
	TL0=0x18;
	TR0=1;	
	EA=1;
	while(1)
	{
		run();
		/*if(Left_led==0&&Right_led==0)
		{
			ET0=1;
			run();
		}
		else
		{
			if(Left_led==0&&Right_led==1)
			{
				rightrun();
			}
			if(Right_led==0&&Left_led==1)
			{
				leftrun();
			}
		}*/

		 if(Left_bizhang==1&&Right_bizhang==1)
		 {
		 	run();
		 }
		 else
		 {
		 	if(Left_bizhang==1&&Right_bizhang==0)
		 	{

		 		backrun();
		 		delay(50);
		 		leftrun();
				delay(100);
		 	}
		 	if(Left_bizhang==0&&Right_bizhang==1)
		 	{
		 		backrun();
		 		delay(50);
		 		rightrun();
				delay(100);
		 	}
		 }
	}
}