Apollo v5.5视觉感知流程

以下文件都在/modules/perception/目录下。

mainboard加载/perception/production/dag/dag_streaming_perception_camera.dag ，fusion_camera_detection_component.pb.txt为配置文件，进入/onboard/component/找类名为FusionCameraDetectionComponent的源文件。

Init()初始化参数；

OnReceiveImage(const std::shared_ptr<apollo::drivers::Image> &message, const std::string &camera_name) 接收某个摄像头的图像，然后用InternalProc(message, camera_name, &error_code, prefused_message.get(),out_message.get())处理；

进入Perception(camera_perception_options_, &camera_frame) 函数一帧一帧地对图像做感知，首先是车道线检测，lane_detector_->Detect(lane_detetor_options, frame)，接口是/camera/lib/interface/base_lane_detector.h，但是不知道具体实现函数是哪个？？？

然后跟踪障碍物，tracker_->Predict(tracker_options, frame); OMTObstacleTracker::Predict(.. , ..);

检测障碍物detector->Detect(detector_options, frame); YoloObstacleDetector::Detect(.., ..); Init()加载训练模型和初始化参数，载入图像，resize图像，推理Infer(), get_objects_gpu(....)；

输出检测到的信息 visualize_.ShowResult_all_info_single_camera(output_image, camera_frame, motion_buffer_, world2camera);  

Visualizer::Draw2Dand3D_all_info_single_camera(...) 首先显示车道线，colormapline中显示各个车道线表示什么颜色。

然后，通过世界坐标系转相机坐标系，计算目标和自己之间的相对位置，

pos = world2camera * object->center;

计算距离

c_2D_l(0) = pos(2);
c_2D_l(1) = -pos(0);
float distance =
        static_cast<float>(sqrt(c_2D_l(0) * c_2D_l(0) + c_2D_l(1) * c_2D_l(1)));

计算boundingbox的8个点p[0]~p[8];