Apollo视觉感知跑起来

首先，修改/home/yinshaohui/apollo5.5/modules/perception/camera/tools/offline/visualizer.cc文件的大概1454行

if (all_camera_recieved_ == 0x1) { //0x3

这里把all_camera_recieved_ 改成做视觉感知的摄像头数量，我只用了1个front_6mm。

参考：

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md

依次运行命令：

启动transform： #可以在dreamview上面点transform启动这个模块

cyber_launch start /apollo/modules/transform/launch/static_transform.launch

解压图像： #必须先解压，否则没法做图像感知

cyber_launch start modules/drivers/tools/image_decompress/launch/image_decompress.launch

加载camera的感知模块：#我电脑启动/launch/perception_camera.launch时会报错

mainboard -d /apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception_camera.dag -d /apollo/modules/perception/production/dag/dag_motion_service.dag

打开dreamview： bash scripts/bootstrap.sh

进入cyber_monitor；

play record文件：

cyber_recorder play -f 20200923173529.record.00004 -k /apollo/prediction /apollo/sensor/lidar128/compensator/PointCloud2 /apollo/sensor/lidar16/ /apollo/sensor/velodyne32/top/PointCloud2 /apollo/sensor/radar/front /apollo/perception/obstacles -r 0.5 -l

每次play完之后，需要重新加载dag包；