SLAM+语音机器人DIY系列：（一）Linux基础——3.Linux命令行基础操作
摘要
由于机器人slam、自动导航、语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ros中有很好的支持，所以后续的章节中都会使用ros来组织构建代码；而ros又是安装在linux发行版ubuntu系统之上的，先学一些linux命令行相关的知识，对后续ros教程的快速上手会大有帮助。由于后续ros的开发都是在linux发行版ubuntu系统上进行，所以本章节就以ubuntu系统为例，对linux命令行相关的知识进行展开讲解，本章节主要内容：
3.linux命令行基础操作
通过上面的安装操作，我们现在就可以在虚拟机上体验ubuntu系统的奥妙了，按下虚拟机中的“电源”按钮便可以给ubuntu系统开机了，赶紧去试试吧。
3.1.打开终端命令行
虽然也能像windows系统中用图形交互的方式使用ubuntu系统，但是终端命令行的交互方式在ubuntu系统中使用的更广泛。所以我们得知道如何打开ubuntu系统中的终端命令行，其实很简单：
方法一：右键->打开终端。
方法二：ctrl+alt+t 或者 ctrl+shift+t
3.2.常用快捷键
（1）tab键
tab键是有两个功能，一个一次tab命令补齐，另一个两次tab提示内容，如果我们不记得一个命令的全拼，或者不记得某个路径的全拼，可以输入命令的前面几个字母，然后使用tab键自动补齐命令或查看提示信息。
（2）ctrl+c组合键
ctrl+c中断，强行打断进程，如果终端命令行正在执行某个进程的程序，这时想要中断掉该进程就可以使用ctrl+c。
（3）ctrl+d组合键
ctrl+d退出，相当于exit和quit，比如用python命令进入python交互环境后，就可以用ctrl+d退出python交互。
（4）ctrl+shift+c组合键和ctrl+shift+v组合键
在终端中复制粘贴时，先用鼠标选中需要复制的内容，然后用ctrl+shift+c进行复制，再用ctrl+shift+v进行粘贴。
（5）图形界面和纯文本交互模式切换
ctrl+alt+f1~f6:纯文本交互模式登入tty1~tty6终端机；
ctrl+alt+f7：切回图形界面。
3.3.终端命令行中一些常用符号了解
（1）用户主目录：~
（2）系统根目录：/
（3）一般用户提示符：$
（4）root用户提示符：#
3.4.关机与重启命令
（1）关机
$ sudo poweroff
（2）重启
$ sudo reboot
3.5.目录与文件相关命令
（1）显示文件和目录列表
$ ls
（2）切换目录
$ cd <目标目录>
（3）显示当前所在工作目录
$ pwd
（4）创建文件
$ touch <文件名>
（5）复制文件
$ cp <源文件路径> <目标文件路径>
（6）移动文件
$ mv <源文件路径> <目标文件路径>
（7）删除文件
$ rm <文件名>
（8）显示文件内容
$ cat <文件名>
（9）创建文件夹
$ mkdir <文件夹名>
（10）删除文件夹
$ rmdir <文件夹名>
3.6.文件权限
（1）修改文件读写可执行权限,具体权限由掩码值决定，如777权限全开
$ sudo chmod 777 <文件名>
（2）修改文件所有者
$ sudo chown <用户名>:<组名> <文件名>
3.7.文件查找
（1）locate命令查找文件
$ sudo updatedb
$ locate <待查找文件名>
（2）find命令查找文件
$ find -name <待查找文件名>
3.8.网络相关命令
（1）网络连接与否测试
$ ping <待测目标主机ip或域名>
（2）本地ip地址查看
$ ifconfig
（3）远程登录到目标主机
$ ssh <目标主机用户名>@<目标主机ip地址>
3.9.系统软件安装与软件运行方法
（1）系统默认的软件安装方法apt-get
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install <软件包名称>
（2）source方法执行系统脚本，比如执行用户默认配置脚本.bashrc
$ source ~/.bashrc
（3）./方法执行一般可执行文件
$ ./<可执行文件>
3.10.文本编辑器vim使用
（1）vim查看文件内容
$ vim <文件名>
（2）vim进入编辑模式
在vim查看文件内容的界面中，按i键进入编辑模式，然后就可以编辑文件的内容了
（3）vim退出编辑模式
在vim编辑文件内容的界面中，按esc键退出编辑模式，然后就又回到查看文件内容的界面了
（4）vim编辑内容保存
vim在编辑完文件内容，退出到查看文件内容的界面后，可以输入“:w”对编辑内容进行保存，也可以输入“:wq”对编辑内容进行保存并退出vim
3.11.关于linux命令行知识的学习方法建议
上面介绍的linux命令是一些平时用的频率比较高的，但是linux命令的数量非常的多，并且很多命令都不常用，而且每个命令都有很多额外的参数，所以想要一下子记住所有的linux命令和使用方法是不现实的，也是没有必要的。
建议大家对常用的一些linux命令进行学习后，linux命令有了一个大概的整体了解。对在日后的实际工作中遇到不会的的命令，通过上网查找使用教程来学习和使用。