autoware1.14安装相机和激光雷达联合标定工具

autoware1.14安装相机和激光雷达联合标定工具

• • 参考博客
  • 安装autoware1.14
  • autoware 1.10.0版本中的标定工具箱单独编译安装
  • 打开标定工具箱

参考博客

https://blog.csdn.net/Nofear123/article/details/104171853
按照原作者的方法无法在autoware1.14版本下成功安装联合标定工具，在此对autoware1.14版本下安装联合标定工具的方法进行必要补充，最终成功安装。

安装autoware1.14

autoware1.14安装教程可以参考官网，为了便于后期学习，我使用的是源码编译安装的支持CUDA版本的。
安装教程链接：
https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build

autoware 1.10.0版本中的标定工具箱单独编译安装

由于autoware1.10之后的版本已经没有联合标定工具了，因此需要单独安装。

1、安装nlopt

编译标定工具箱依赖于nlopt，需要先行安装，安装教程参考：https://github.com/stevengj/nlopt

2、安装标定工具箱

标定工具箱安装教程参考：https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar
所不同的是，因为autoware1.14只能在ubuntu18.04上安装并且依赖于ROS melodic，因此需要对calibration_camera_lidar功能包下的CMakeLists.txt进行修改，把所有的

if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")

改成：

if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")

因为这里使用了条件编译，默认不支持ROS melodic。

3、打开工具箱执行 rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit报错内容：

home/x/catkin_ws/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory
这是因为链接问题（因为libnlopt.so.0的链接位置不对），解决办法如下：

 cd /etc/ld.so.conf.d
 sudo touch libnlopt.conf
sudo gedit libnlopt.conf 

之后，在libnlopt.conf文件中添加内容为：/usr/local/lib，然后使配置生效

sudo ldconfig

打开标定工具箱

在一个终端运行roscore，另一个终端运行标定工具箱。

roscore

source ~/catin_ws/devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

出现如下窗口表明安装成功。