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小觅S系列相机运行vins-mono

程序员文章站 2022-04-16 13:25:38
...

前期准备:安装并成功运行VINS-MONO。

1. SDK驱动

下载SDK驱动并解压:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK

cd <SDK> #<SDK>指你所安装的目录
make init
make install
make samples
#make tools #注意,再某些教程中可能会有这一步,但现在SDK文件中已经没有tools了,所以无需make tools

#run samples:
./samples/_output/bin/camera_with_junior_device_api #同样注意,现在的SDK文件中没了./samples/_output/bin/api这个个文件了

运行结果:
小觅S系列相机运行vins-mono

2. 获得相机标定数据

首先运行相机:

cd <SDK>
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch #此时只是启动了相机,并不会有图像

然后另外打开一个终端运行:


cd <SDK>
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch

运行结果:
小觅S系列相机运行vins-mono
再打开一个终端:

cd <SDK>
./samples/_output/bin/get_img_params     //获取相机标定参数
./samples/_output/bin/get_imu_params    //获取IMU标定参数
#注意,一些教程中可是会是在./samples/_output/bin/tutorials/这个目录下,但最新的官方文件已经没有了/tutorials这个目录,所以请注意!

运行结果如下,得到左右两个相机的参数:
小觅S系列相机运行vins-mono

3. 下载MYNT-EYE-VINS-Sample

MYNT-EYE-VINS-Sample是官方已经为我们配置好的文件,稍加修改便可使用。
跟这官方教程走就完事了。

第一步:

mkdir -p ~/mynt-eye-vins-catkin_ws/src
cd ~/mynt-eye-vins-catkin_ws/src
git clone -b mynteye-s https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第二步:
根据2中获得的参数修改配置文件:
mynt-eye-vins-catkin_ws/src/MYNT-EYE-VINS-Sample/config/mynteye/mynteye_config.yaml
中相应的部分:
小觅S系列相机运行vins-mono

4. 运行

首先,启动相机:

source ~/MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros/devel/setup.bash 
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

然后,启动VINS-MONO:

source ~/mynt-eye-vins-catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator mynteye.launch

大功告成,运行结果如下:
小觅S系列相机运行vins-mono
刚运行时,需要抖动一下相机来初始化IMU。
漂移现象还是会存在,如果有大佬找到了解决办法,欢迎大家一起来讨论。
谢谢!