小觅S系列相机运行vins-mono

前期准备：安装并成功运行VINS-MONO。

1. SDK驱动

下载SDK驱动并解压：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK

cd <SDK> #<SDK>指你所安装的目录
make init
make install
make samples
#make tools #注意，再某些教程中可能会有这一步，但现在SDK文件中已经没有tools了，所以无需make tools

#run samples:
./samples/_output/bin/camera_with_junior_device_api #同样注意，现在的SDK文件中没了./samples/_output/bin/api这个个文件了

运行结果：

2. 获得相机标定数据

首先运行相机：

cd <SDK>
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch #此时只是启动了相机，并不会有图像

然后另外打开一个终端运行：

cd <SDK>
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch

运行结果：

再打开一个终端：

cd <SDK>
./samples/_output/bin/get_img_params     //获取相机标定参数
./samples/_output/bin/get_imu_params    //获取IMU标定参数
#注意，一些教程中可是会是在./samples/_output/bin/tutorials/这个目录下，但最新的官方文件已经没有了/tutorials这个目录，所以请注意！

运行结果如下，得到左右两个相机的参数：

3. 下载MYNT-EYE-VINS-Sample

MYNT-EYE-VINS-Sample是官方已经为我们配置好的文件，稍加修改便可使用。
跟这官方教程走就完事了。

第一步：

mkdir -p ~/mynt-eye-vins-catkin_ws/src
cd ~/mynt-eye-vins-catkin_ws/src
git clone -b mynteye-s https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-Sample.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第二步：
根据2中获得的参数修改配置文件：
mynt-eye-vins-catkin_ws/src/MYNT-EYE-VINS-Sample/config/mynteye/mynteye_config.yaml
中相应的部分：

4. 运行

首先，启动相机：

source ~/MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros/devel/setup.bash 
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

然后，启动VINS-MONO：

source ~/mynt-eye-vins-catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator mynteye.launch

大功告成，运行结果如下：

刚运行时，需要抖动一下相机来初始化IMU。
漂移现象还是会存在，如果有大佬找到了解决办法，欢迎大家一起来讨论。
谢谢！