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Chapter 3. 利用Qt Creator Plugin创建ROS工程

程序员文章站 2022-03-23 11:01:43
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1. 安装ROS版本的QtCreator插件
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt update && sudo apt install qt59creator
sudo apt install qt57creator-plugin-ros
2. 配置系统使用新版本的QT

在终端下执行

sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

文件内容成为自己的路径:

/opt/qt59/bin
/opt/qt59/lib
3. 运行ros qt creater setup脚本

下载ros_qtc_plugins

在终端进入解压出来的目录后,并执行bash命令:

cd '/home/nic/下载/ros_qtc_plugin-4.5' 
~/下载/ros_qtc_plugin-4.5$ bash setup.sh -d

—–此处安装有问题,但没有影响后续使用。

4. 使用QtCreator创建ROS工作空间
(1) 打开安装好的QtCreator,并按照一下的每个步骤完成工作空间的创建。

点击New Project后进入子窗口:
Chapter 3. 利用Qt Creator Plugin创建ROS工程
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创建Package:
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创建节点:
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(2)修改Node节点的CMakeLists.txt文件

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(3)修改.workspace文件

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(4)修改配置并编译节点

在Argument这里,输入package和node的名称,此处是demo_pkg demo_node
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(5)打开终端输入 roscore,然后在QtCreator上点击运行,在ROS Terminals中将会输出“Hello world!”,此时发布节点成功。

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相关标签: QtCreator ROS