qt creator下创建ros工程，实现小乌龟程序。

程序员文章站 2022-07-14 22:09:23

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1.安装ros，详细过程可以看我的上一篇博客。
https://blog.csdn.net/yjf20127/article/details/107249552

2.下载qt for ros
安装Qt Creator for ROS(如果已经装了其他版本的qt，最好线卸载)

	$ sudo apt install qt59creator
	$ sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros
    $ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
    $ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
    $ sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros libqtermwidget57-0-dev

3.创建工程

（1）新建工程
qt creator下创建ros工程，实现小乌龟程序。
（2）创建package

右击工程->Add New->Package
qt creator下创建ros工程，实现小乌龟程序。
(3)新建cpp文件
右击工程->Add New->Basic Node

（4）最终目录如下：
qt creator下创建ros工程，实现小乌龟程序。（5）修改Cmake文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(pkg)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES pkg
#  CATKIN_DEPENDS roscpp
#  DEPENDS system_lib
)
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(rostest hello.cpp)
target_link_libraries(rostest ${catkin_LIBRARIES})

（6）修改package.xml文件（之前新建pkg文件，只添加了roscpp，需要添加一些其他的依赖）

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp rospy stf_msgs geometry_msgs turtlesim</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp rospy stf_msgs geometry_msgs turtlesim</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp rospy stf_msgs geometry_msgs turtlesim</exec_depend>

（7）编码

#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

void poseCallBack(const turtlesim::Pose::ConstPtr &msg)
{
  ROS_INFO("Turtle pose :x:%0.6f,y%0.6f",msg->x,msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "hello");
  ros::NodeHandle n;

  ROS_INFO("Hello world!");

  ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("turtle1/pose",10,poseCallBack);

  ros::spin();
}