ros开机启动roscore及launch文件

一，开机自运行roscore命令

一，书写autoLoad.sh

sudo nano roscore.sh

写下下面内容：

#! /bin/bash 
#将系统的ros环境变量加入
source /opt/ros/indigo/setup.bash
roscore

在有桌面环境的终端运行下面命令：

gnome-session-properties

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名称随意
commd写：bash sh地址
这是后台运行，不谈出命令窗口

bash  /home/chengyangkj/roscore.sh

如果想要弹出命令窗口：

 gnome-terminal -x  /home/chengyangkj/roscore.sh

同理自启动launch文件也是把launch命令添加到roscore文件即可：
此时需要加入自己工作空间的环境变量

#! /bin/bash 
#将系统的ros环境变量加入
source /opt/ros/melodic/setup.bash
#将自己工作空间环境变量加入
source /home/chengyangkj/catkin_ws/devel/setup.sh
roscore
roslaunch linorobot bringup.launch

到这里成功实现开机自动启动roscore和launch文件