ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装与运行及保存

安装

ORBSLAM2_with_pointcloud_map 安装

安装g2o问题及解决方法

点云图的保存

在pointcloudmapping.h确认声明save()函数，然后在pointcloudmapping.cc文件中实现，添加如下代码

void PointCloudMapping::save()
{
	pcl::io::savePCDFileBinary( "result.pcd", *globalMap );
	cout<<"globalMap save finished"<<endl;
}

在system.h头文件中声明点云保存函数

void SavePointCloud();

在system.cc文件中加入以下代码，

void System::SavePointCloud()
{
    mpPointCloudMapping->save();
}

以rgbd相机为例，在Examples/RGB-D文件夹中的rgbd_tum.cc中的主函数最后加上

SLAM.SavePointCloud();

将上面的SLAM.Shutdown()放在该语句之后
改动之后要重新编译安装