Hector_slam+Hokuyo建图

之前调试了hokuyo的激光传感器，但是当时只是得到了点云，没有具体生成地图，今天把这个问题解决了一下：
在正常生成点云的情况下：
1、安装hector包：

mkdir -p ~/hector_ws/src
cd ~/hector_ws/src
git clone http://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
cd ..
catkin_make

2、刷新配置：

source ~/hector_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

3、编写接收scan topic的hector_slam launch下的文件：
打开tutorial.launch并编辑：

 <launch>
<include file="$(find hector_mapping)/launch/mapping_default.launch">
<arg name="base_frame" value="base_frame"/>
<arg name="odom_frame" value="base_frame"/>  //要把odom值换成base_frame,这样就不需要odemetry,不然会报错
</include>

<include file="$(find hector_geotiff)/launch/geotiff_mapper.launch">
<arg name="trajectory_source_frame_name" value="base_frame"/> 
</include>

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher"       name="base_frame_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 base_frame laser 100"/>

<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>

</launch>

4、运行ros

roscore

5、给端口权限，连接激光传感器并打开新终端输入：

ls -l /dev/ttyACM0
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

6、启动hokuyo节点，打开新终端，输入：

source ~/hector_ws/devel/setup.bash
rosrun hokuyo_node hokuyo_node

7、打开另一个终端，启动hector_slam:

source ~/hector_ws/devel/setup.bash
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

不出意外的话就可以得到扫描地图了。