SLAM精度评测工具EVO使用

1. traj

 evo_traj euroc v203_truth.csv --plot
 evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

2. ape

evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -r full 
-va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.zip

3. 数据格式转换

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
evo_traj tum traj_1.txt 　traj_2.txt 　traj_3.txt 　--save_as_kitti
evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_bag