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SLAM轨迹精度评测工具evo用法

程序员文章站 2024-03-25 08:22:58
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运行单轨迹,数据集真实值

evo_traj euroc data.csv -p

运行多轨迹

evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode xyz -a --correct_scale

EUROC数据集真值格式转换:

自带真实值文件,文件名后缀是.csv,需将.csv文件形式的groundtruth转换为TUM形式的轨迹文件,打开终端,运行

cd /home/用户名/EuRoC/mav0/state_groundtruth_estimate0
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

查看命令帮助

可通过 evo_ape +数据格式 + --help查看更多参数的含义以及如何使用。例如

evo_ape euroc --help

evo_ape: 绝对轨迹误差

直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差,程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐, 然后计算每对位姿之间的差值, 并最终以图表的形式输出, 该标准非常适合于评估视觉 SLAM 系统的性能。

evo_ape tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt -p -s -a

evo_rpe: 相对位姿误差

用于计算相同两个时间戳上的位姿变化量的差, 同样, 在用时间戳对齐之后, 真实位姿和估计位姿均每隔一段相同时间计算位姿的变化量, 然后对该变化量做差, 以获得相对位姿误差, 该标准适合于估计系统的漂移。

evo_rpe tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt -p -s -a