（二）发布KITTI摄像头 激光雷达数据到ROS

一 、发布image_02 中的文件

在KITTI数据中有四个相机的文件分别是image_00, image_01, image_02, image_03,四个相机，本文使用image_02的彩色相机。

image_02下的data文件夹中，记录了每秒10帧共314张图片，即31.4s的分帧照片。其名称组成均为10位数字+png。

我们可以编写一个Publisher文件将文件夹中的image发布出去

创建新文件imagePublisher.py
使用ros发布图片需要处理花建立节点 话题等，通过opencv读取图片，再将图片使用CvBridge转换成ros中的可读取的格式，最后将图片发布出来。

发布图片代码
#!/usr/bin/python2
from rospy.timer import Rate
import cv2
import os
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge

DATA_PATH = '/home/liqi/dev/catkin_ws/src/KITTI_tutorials/2011_09_26_drive_0014_sync/'

if __name__ == '__main__':
frame =0 
# 初始化一个节点名称设为kitti_node
rospy.init_node('kitti_node',anonymous=True)
# 发布一个话题 名字为kitti_cam 设置一秒钟发10次
cam_pub = rospy.Publisher('kitti_cam',Image,queue_size=10)
# 使用CvBridge使ROS和opencv进行相互联系通讯
bridge = CvBridge()

rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
# 设置图像PATH 通过frame读每一张图片
img=cv2.imread(os.path.join(DATA_PATH,'image_02/data/%010d.png'%frame))
# 使用CvBridge将opencv图像转为image
cam_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(img,"bgr8"))

rospy.loginfo("Camera image published")
frame += 1
frame %= 314
rate.sleep()

将其转换成转成可执行文件
cd src
roscd KITTI_tutorials/src
chmod +x imagePublisher.py

rosrun KITTI_tutorials imagePublisher

新建Terminal 打开 rviz
在左下方点击add 在by topic中找到发布出来的kitti_cam话题即可看到发布出来的照片

编译如果报错如下：
报错：ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

如果电脑中安装的python是3.X版本，则采用的是默认Python版本(python3)进行执行的，采用Python3.X订阅ros中的图片就是会出现这样的问题，需要换回Python2.7。

#!/usr/bin/python
这行代码表示默认使用的是python3，将其修改为
#!/usr/bin/python2
这样就能换回Python2.7来使用了。
然后再进行实验，就能正常使用不报错了。问题解决。