【论文阅读】5-A Method for Registration of 3-D Shape

1、 ICP概述

1. 重要学习资料：*（下图为截图笔记）
   
   
   其他参考笔记（链接）：
   
   
2. 疑惑？？：

1）仅包括R、T，并没有尺度因子，运用前提： 点云尺度统一？？
2）

4. 核心要点：

传统ICP难点：初值（点匹配）
非重叠区域的处理：邻近搜索时基于距离阈值（KD-tree 可实现）
目标函数优化：
 1. 线性-SVD
 2. 非线性（迭代）：牛顿法……
R 采用 四元数法 求解

2、论文阅读

1. 算法流程：

2. 其他：

R采用四元数表示
P-X ：P/X--- line\curve\surface ------decompose to points