Intel RealSense D435i 深度相机介绍
参考:
一、背景
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英特尔RealSense技术是一套深度和跟踪技术,旨在为机器和设备提供深度感知功能,使他们能够“看到”并了解世界。这些计算机视觉功能有许多用途,包括自主无人机,机器人,AR / VR,智能家居设备以及许多其他广泛的市场产品。RealSense技术由视觉处理器,深度和跟踪模块以及深度摄像头组成,由一个名为LibrealSense的开源跨平台SDK支持,简化了第三方软件开发人员,系统集成商,ODM和OEM的支持摄像头。
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截至2019/08/07,英特尔Realsense系列产品包含: (1) Realsens200系列相机:F200和R200; (2)Realsense300系列相机: SR300和ZR300;(3)视觉处理器D4系列(硬件): D4和D4M; (4) RealsenseD400系列模块(硬件): D400,D410,D415,D420和D430; (5)最新发布的相机: D415 (D4视觉处理器和D415模块), D435(D4视觉处理器和D430模块)和D435i(D435+IMU)。
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视觉处理器,D400系列模块和深度相机关系如下:视觉处理器+模块=深度相机。
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2018年1月19日,英特尔宣布更新RealSense深度摄像头产品线,带来两款全新的产品:D415和D435。按照英特尔的说法,新型深度摄像头非常适合硬件原型设计者和软件开发者,设备采用了即用型USB供电形式,并且搭载了D400系列深度模块,具备完整光学深度解决方案。
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RealSense D415提供卷帘快门感应器和窄视野的小镜头。英特尔表示,D415搭载D410深度传感器,狭窄视野提供了高深度分辨率,这是“精确测量的理想选择”。
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RealSense D435提供全局快门感应器和更大的镜头,以获得比便宜的D415相机更好的低光照性能。D435还具有更强大的RealSense模块D430。英特尔表示,D435相机是“机器人导航和物体识别等应用的首选解决方案”。
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这两款RealSense D400系列摄像机的捕捉最远距离可以达到10米,而且新款在户外阳光下也可以使用,均支持输出1280x720分辨率的深度画面,更普通的视频传输方面可以达到90fps。
二、D435i 产品介绍
- 产品全称:
Intel RealSense Depth Camera D435i
- 实物图:
- 硬件结构图:
- 简介:
- D435i,该产品可以看作是D435的升级版,和D435的区别就在于多了一个IMU。D435i和前代规格几乎相当,其特点是不仅提供深度传感器模组,还配备了一个IMU单元(惯性测量单元,采用的博世BMI055)。凭借内置的IMU单元,结合视觉数据可实现6DoF追踪功能。其中,IMU将各种线性加速度计和陀螺仪数据结合,可检测X,Y,Z三轴的旋转和平移,以及俯仰、横摇等动作。
- D435i的2000万像素RGB摄像头和3D传感器可以30帧/秒的速度提供分辨率高达1280 × 720,或者以90帧/秒的速度提供848 × 480的较低分辨率。该摄像头具有全局快门,可以处理快速移动物体,室内室外皆可操作。深度距离在0.1 m~10 m之间,视场角度为85 × 58度。
- RGB-D(红绿蓝-深度)相机是3D相机,其在像素级输出具有颜色和深度信息的图像。
- 一对立体红外传感器(IR Stereo Camera)、一个红外激光发射器(IR Projector)和一个彩色相机(RGB传感器)。
- USB供电;
- 具有全局快门感应器;
- 更大的85度左右的镜头视场(FOV);
- 摄像机的捕捉最远距离可以达10米;
- 户外阳光下也可以使用
- 输出1280x720分辨率的深度画面
- 视频传输方面可以达到90fps
- 6DOF追踪功能(six degree of freedom);
- IMU将各种线性加速度计和陀螺仪数据结合,可检测X、Y、Z三轴的旋转和平移,以及俯仰、偏航、横滚等动作。
三、安装和使用
- 之前的博客已经做了介绍,可参考【Ubuntu16.04安装intel RealSense D435i驱动并在ROS中使用】
- 获取数据参考:https://blog.csdn.net/denkywu/article/details/89877447?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-3.channel_param
四、补充
- 视角知识补充:
- 测距方式汇总:
本文地址:https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/109297834