摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/115344982

自抗扰控制理论（四）ADRC控制串级系统

 

Chenglin Li

​

厦门大学 飞行器设计硕士在读

1 概念

用控制量u驱动其中一个状态变量 ，作为虚拟控制量 ,而后用 驱动目标输出 .

2 串级控制示意图

3 给出一个二阶控制对象

4 控制模型搭建

5 扰动观测

6 跟踪结果

7 相关程序

function sys=mdlDerivatives(t,x,u,b0,b)%状态更新
    x11=x(1);
    x12=x(2);
    x21=x(3);
    x22=x(4);
    
    r1=1;
    w1=0.3;
    r2=10;
    w2=0.2;
    dx11=x12;
    dx12=r1*sign(sin(w1*t))+x21;
    dx21=x22;
    dx22=r2*sign(cos(w2*t))+u;
    
    
    sys=[dx11;dx12;dx21;dx22];
   

%====================================================
    
function sys=mdlOutputs(t,x,u,b,b0)
    sys=[x(1);x(3);
        sign(sin(0.3*t));10*sign(cos(0.2*t))];

 

编辑于 04-02