Halcon——摄像机标定

创建

• gen_caltab (7, 7, 0.00375, 0.5, ‘caltab.descr’, ‘caltab.ps’)

首先创建标定文件 根据所用的标定板的款式输入不同的参数 前两个参数分别是X,Y轴两个方向上的点数，第三个是中心距单位mm 第四个为小圆点直径与中心距的比例 例如我用的中心距3.75mm 小圆直径1.875mm 则第四个参数填0.5 运行之后的descr文件之后会用到 ps文件可以查看

• create_calib_data (‘calibration_object’, 1, 1, CalibDataID)

创建标定句柄 第一个参数选择标定类型 有手眼标定四个选项和摄像机标定，第二个参数为摄像机个数，第三个为标定板个数，第四个标定句柄。

• StartCamPar := [0.016,0,8.3e-006,8.3e-006,800,600,1600,1200]
• set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, ‘area_scan_division’, StartCamPar)

这两句应一起使用 ，上一句是准备初始化相机参数，参数分别是【焦距单位m，Kappa单位1/m*m，像元宽单位m，像元高单位m，图像坐标系原点在像素坐标系的行坐标单位像素，图像坐标系原点在像素坐标系的行坐标单位像素，图像宽单位像素，图像高单位像素】
准备好相机初始化参数后，执行第二句话，第二句第一个参数为标定句柄，第二个参数为相机索引，第三个是
相机扫描类型有线扫，面扫等多个参数，根据相机扫描类型的不同，第四个参数相机参数也会有变化，这里选择的是面扫。第四个就是刚才准备好的相机初始化参数

• set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CalTabDescrFile)

再设置标定句柄的标定文件参数 【标定句柄，相机索引，标定文件路径（就是descr文件，也可以是cpd文件）】

查找

• TmpCtrl_FindCalObjParNames := [‘gap_tolerance’,‘alpha’,‘skip_find_caltab’]
• TmpCtrl_FindCalObjParValues := [1,1,‘false’]
• find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0,Index, TmpCtrl_FindCalObjParNames, TmpCtrl_FindCalObjParValues)

该函数作用为在图像中查找标定板并且添加到句柄中，【图像，标定句柄，相机索引，标定板索引，pose位置索引，参数名称默认[]，参数值默认[]】

• get_calib_data_observ_pose (CalibDataID, 0, 0, Index, ObjInCameraPose)

查看当前标定板在图像坐标系中的Pose信息，【标定句柄，相机索引，标定板索引，姿态Pose索引，输出参数Pose】

• get_calib_data_observ_contours (Contours, CalibDataID, ‘marks’, 0, 0, 0)

查看当前图像中标定板的（mask点、标定板外框、当前标定板外框）XLD信息，【输出XLD轮廓，标定句柄，输出类型，相机索引，标定板索引，Pose索引】。

• get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, 0, Row, Column, Index1, Pose1)

查看当前位姿下的mask点数据（行列信息），【标定句柄，相机索引，标定板索引，位姿Pose索引，mask行信息，mask列信息，mask索引，Pose】

• get_calib_data_observ_pose (CalibDataID, 0, 0, Index, ObjInCameraPose)

查看当前位姿下的Pose数据【标定句柄、相机索引、标定板索引、姿态索引、输出姿态信息】

• 注：以上只是查看在标定之前的一些中间参数 不可以以此作为最终数据进行标定后的测量等 因为摄像机内参数还是初始值

标定

• calibrate_cameras (CalibDataID, Error)

标定只有一行代码 【标定句柄、误差单位像素】

测试

get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
for Index := 0 to |ImageFiles| - 1 by 1
    read_image (Image, ImageFiles[Index])
    get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0,Index], 'pose', RealPose)
    get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, Index, Row2, Column2, Index2, Pose)
    set_origin_pose (RealPose, 0.0, 0.0, 0.001, Pose)
    image_points_to_world_plane (CamParam, Pose, Row2, Column2, 'm', SX, SY)
    gen_cross_contour_xld (Cross, Row2[0], Column2[0], 6, 0.785398)
    gen_cross_contour_xld (Cross, Row2[1], Column2[1], 6, 0.785398)    
    distance_pp (SY[0], SX[0], SY[1], SX[1], Width)
    disp_message (3600, 'Distance:' + Width, 'window', 100, 100, 'black', 'true')
    stop()
endfor

简单讲一下 首先获取标定后的相机内参矩阵 再根据每张图片中标定板姿态信息求出世界坐标中的两点距离

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