使用QT Creator调试ROS工程

1.在桌面添加ros相关依赖的QT Creator快捷启动方式

1. 复制 /usr/share/applications 文件夹下中的QT Creator图标到桌面并用gedit打开

sudo cp /usr/share/applications/DigiaQt-qtcreator-community.desktop Desktop/
cd Desktop/
sudo gedit DigiaQt-qtcreator-community.desktop

2. 对其进行如下修改：

[Desktop Entry]
Exec=bash -i -c /opt/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Icon=QtProject-qtcreator
Type=Application
Terminal=false
Name=Qt-ROS
GenericName=Integrated Development Environment
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.nokia.qt.qmakeprofile;application/vnd.nokia.xml.qt.resource;
Categories=Qt;Development;IDE;
InitialPreference=9

3. 修改 Exec 变量一行，中间添加 bash -i -c ，即改为 Exec=bash -i -c /opt/Qt5.10.1/Tools/QtCreator/bin/qtcreator，然后保存并退出。（黄色部分的路径为qtcreator的安装路径）

• 添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量

• 如果找不到QT Creator图标，也可以在桌面新建一个文档，名为QT Creator.desktop，粘贴以上代码即可。

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2.在QT Creator中创建专属于ROS的Kit

1. 打开QT Creator，在菜单Tools-option-Build&Run-Kits下，添加一个新的KIT，如下图所示；

2. 更改“CMake Configuration”中的环境变量，如下：

更改 CMAKE_PREFIX_PATH:STRING 变量为ROS的安装路径，例如“/opt/ros/kinetic”；
添加 CATKIN_DEVEL_PREFIX 的路径为ROS工作空间下的devel路径，例如“/home/zhkai/catkin_ws/devel”；

3. 将debug、release等的路径改为ROS工作空间下的build路径，例如“/home/zhkai/catkin_ws/build”。如下图所示：