ROS基础，创建工作空间，创建功能包

1.工作空间

工作空间（work space）是ROS系统中存放工程开发相关的文件夹，其目录结构如下：

src：代码空间（Source Space），用于存放开发代码

build：编译空间（Build Space）

devel：开发空间（Development Space），存放编译后生成的二进制代码（C++）

install：安装空间（Install Space）

一个最小的项目结构如图所示

1.1 如何创建并编译一个工作空间

创建工作空间

在根目录下创建一个叫catkin_ws的工作空间，并进入到src目录下进行初始化

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

编译工作空间

catkin_make相当于cmake编译器，ROS对其进行改造（加入CMakeLists.txt进行功能包索引）。一般在修改了src下的程序代码或配置文件后需要进行编译。

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make 

设置环境变量 

在这里记住一点，但凡编译过工作空间，一定要重新source环境变量，否则代码不会更新。

这里使用的是setup.bash,还有两个文件为setup.sh和setup.zsh，要source哪个文件取决于你的默认解释程序（echo $SHELL）

$ souce ~/catkiin_ws/devel/setup.bash

 

补充：工作空间的覆盖

ROS系统中工作空间存在Overlaying机制，即工作空间覆盖机制，符合以下规则：

1）工作空间的路径记录在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中

2）新设置的路径(source后）会放在ROS_PACKAGE_PATH变量的最前端

3）运行程序时，ROS会优先在靠近前端的工作空间中查找指定的功能包

4）只有当前端工作空间不存在该功能包时才向后查找

如图所示

可以观察到source当前工作空间后，将当前工作空间的绝对路径放到了系统工作空间之前

 

2.创建功能包

ROS里的功能包用于区分某个文件夹下代码的功能，如机器人有移动，导航，视觉等功能，我们为整个机器人创建工作空间，也可称为一个项目，接来要开发它的各个功能，于是我们使用功能包来分隔一类别代码。下面是创建功能包的方式：

下面命令创建了一个叫做test1个功能包，导入了rospy roscpp依赖包，ROS支持python和c++开发，所以导入这两个依赖包让功能包可以通过这两种语言开发。

创建完功能包后需要catkin_make进行编译，编译后需要source当前工作空间，这样就完成了功能包的创建

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test1 rospy roscpp
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

注意：同一个工作空间不能存在相同名称的功能包，不同工作空间可以存在相同名称的功能包